[发明专利]基于误差模型的光电跟踪控制系统中跟踪误差的估计方法

摘要

本发明基于误差模型的光电跟踪控制系统中跟踪误差的估计方法，该方法包括步骤如下：步骤S1：通过频率响应仪对所述系统扫频或者用有限元软件计算，获取所述系统的机械谐振频率f₁，获得所述系统的速度带宽常数T₁≈1/(0.6πf₁)；步骤S2：利用所述系统中的跟踪传感器，构建前馈控制器的低通滤波器的带宽模型b_w＝2πτ，其中所述系统延迟时间τ＝3t，t为跟踪传感器的采样时间；步骤S3：利用所述系统延迟时间和速度带宽常数，构建比例积分PI反馈控制器的增益模型K_p＝0.0699/(τ+T₁)²；步骤S4：利用比例积分PI反馈控制器增益、目标运动轨迹r(t)的加速度以及加加速度构建所述系统的反馈误差模型和复合控制误差模型从而得到所述系统的反馈误差和复合控制误差。

主权项

1.光电跟踪控制系统中跟踪误差的估计方法，其特征在于：所述误差传递模型的构建步骤如下：步骤S1：通过频率响应仪对光电跟踪控制系统扫频或者采用有限元软件计算，获取光电跟踪控制系统的机械谐振频率f₁，由此获得光电跟踪控制系统的速度带宽常数T₁≈1/(0.6πf₁)；步骤S2：利用光电跟踪控制系统中的跟踪传感器，构建前馈控制器的低通滤波器的带宽模型b_w＝2πτ，其中光电跟踪控制系统延迟时间τ＝3t，t为跟踪传感器的采样时间；步骤S3：利用光电跟踪控制系统延迟时间和速度带宽常数，构建比例积分PI反馈控制器的增益模型K_p＝0.0699/(τ+T₁)²；步骤S4：利用比例积分PI反馈控制器增益、目标运动轨迹r(t)的加速度以及加加速度构建光电跟踪控制系统的反馈误差模型e(t)=r··(t)/Kp]]>和复合控制误差模型ef(t)=(bw+T1)/Kpr···(t),]]>从而得到光电跟踪控制系统的反馈误差和复合控制误差。