[发明专利]主动式单摆球形机器人有效
| 申请号： | 201310569776.0 | 申请日： | 2013-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN103587602A | 公开（公告）日： | 2014-02-19 |
| 发明（设计）人： | 谢少荣;冯凯;姚骏峰;邹旭东;祝川 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种主动式单摆球形机器人。它包括一个球形外壳和一个单摆，所述球形外壳由一个前半球壳体与一个后半球壳体以螺钉旋配构成的球形壳体。所述球形外壳内腔中，通过一个前固定条和一个后固定条安装所述单摆。所述单摆是在一个内框内同轴线安装一个长轴电机和一个短轴电机，该长轴电机直接连接驱动所述前半壳球壳绕内框中心轴线Y转动，该短轴电机通过传动机构传动一个驱动摆绕与轴线Y垂直的X轴线转动，实现球形机器人全方位稳定行走。本发明结构紧凑、刚度高，运动平稳。 | ||
| 搜索关键词： | 主动 单摆 球形 机器人 | ||
【主权项】：
一种主动式单摆球形机器人，包括一个球形外壳和一个单摆（5），其特征在于：a．所述球形外壳由一个前半球壳体（2）与一个后半球壳体（3）以螺钉旋配构成的球形壳体；b．所述球形外壳内腔中，通过一个前固定条（1）和一个后固定条（4）安装所述单摆（5）；c． 所述单摆（5）是在一个内框（6）内同轴线安装一个长轴电机（9）和一个短轴电机（34），该长轴电机（9）直接连接驱动所述前半壳球壳绕内框（6）中心轴线Y转动，该短轴电机（34）通过传动机构传动一个驱动摆（18）绕与轴线Y垂直的X轴线转动，实现球形机器人全方位稳定行走。
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