[发明专利]对象地点到达检知装置和方法以及移动设备控制系统

摘要

本发明涉及对象地点到达检知装置、对象地点到达检知方法以及移动设备控制系统，其目的在于防止视界较差的道路坡度变化地点附近的事故发生。本发明的对象地点到达检知装置根据两个摄像部(110A，110B)拍摄的在道路上移动的车辆前方的摄像图像，检知该车辆是否到达对象地点，其特征在于，具备倾斜状态认知部(143)，用于根据上述摄像图像，输出表示该车辆到达对象地点的信号，该对象地点位于接近车辆前方的道路部分相对于该车辆正在行驶的道路部分的倾斜状态转变为下坡倾斜的下坡变化地点之前。

主权项

一种对象地点到达检知装置，其根据摄像装置拍摄在移动表面移动的移动体的前方所得到的摄像图像，检知该移动体是否到达对象地点，其特征在于，具备以下各部：对象地点到达信号输出部，该对象地点到达信号输出部用于根据所述摄像图像，输出表示该移动体到达所述对象地点的信号，该对象地点位于接近下坡变化地点之前，该下坡变化地点是指，该移动体前方的移动表面部分相对于所述移动体正在移动的移动表面部分的倾斜状态转变为下坡倾斜的地点；视差信息生成部，用于根据多个所述摄像装置拍摄的多张摄像图像，生成视差信息；视差直方图信息生成部，用于根据该视差信息，生成视差直方图信息，该视差直方图信息表示纵向分割所述摄像图像而得到的多个行区域各自的视差值的频率分布；以及，近似曲线信息生成部，用于根据该视差直方图信息，从频率大于预设的规定值的视差值中选择一组符合越到所述摄像图像上部所述视差值越小之特征的视差值，并生成该一组视差值的近似曲线信息，当所述近似曲线信息满足预设的对象地点到达条件时，所述对象地点到达信号输出部输出表示所述移动体到达所述对象地点的信号。