[发明专利]一种基于种群多样性的自适应多目标机器人避障算法在审
| 申请号： | 201310563216.4 | 申请日： | 2013-11-14 |
| 公开（公告）号： | CN104035438A | 公开（公告）日： | 2014-09-10 |
| 发明（设计）人： | 胡凯;翁理国;夏旻 | 申请（专利权）人： | 扬州西岐自动化科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06N3/12;G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京连和连知识产权代理有限公司 11278 | 代理人： | 李海燕 |
| 地址： | 211400 江苏省扬*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于种群多样性的自适应多目标机器人避障算法。按以下步骤进行：步骤一：对环境进行建模,种群初始化，并判断种群个体与障碍物之间的关系；步骤二：基于种群多样性的自适应多目标机器人路径规划算法；步骤三：对所得的结果进行路径平滑处理，最后得到该地图中机器人行走的最优路径。本发明方法具有以下有益效果：本发明提出一种基于种群多样性的自适应调整遗传参数的改进方法，给出了一种快速有效的全局路径规划方法。进一步拓宽了机器人的应用范围，提高了算法的鲁棒性。本发明的方法相比于其他方法而言，显著提高了算法对于路径规划问题的处理速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 种群 多样性 自适应 多目标 机器人 算法 | ||
【主权项】：
一种基于种群多样性的自适应多目标机器人避障算法，其特征在于，按以下步骤进行：步骤一：对环境进行建模,种群初始化，并判断种群个体与障碍物之间的关系；步骤二：基于种群多样性的自适应多目标机器人路径规划算法；步骤三：对所得的结果进行路径平滑处理，最后得到该地图中机器人行走的最优路径。
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