[发明专利]一种地面激光雷达扫描数据中绿色植被滤除方法

摘要

本发明提出一种基于高分辨率影像数据滤除点云数据中的绿植数据的方法。本发明首先对点云数据和影像数据的特点进行分析；之后提出方法将影像数据进行颜色空间变换，即从普通的RGB影像转换为HLS影像；然后根据色调和饱和度对影像中的绿色植被覆盖区域进行提取，并对提取区域进行二值图像的腐蚀运算和膨胀运算以消除噪点，然后依据提取结果对配准后的点云数据进行滤除处理。本发明的优点在于：基于二维图像的处理降低了三维点云空间数据处理的难度；由RGB颜色空间到HLS颜色空间的变换能够有效识别绿色植被区域；二值图像的腐蚀和膨胀运算能够有效解决提取区域的孔洞问题。

主权项

一种地面激光雷达扫描数据中绿色植被滤除方法，包括以下几个步骤： （1）地面激光雷达配置有相机，在地面激光雷达扫描时，相机同步采集，获取影像数据，通过颜色空间转换，将影像数据从RGB颜色空间转换为HLS颜色空间； （2）在HLS颜色空间中的H通道和S通道分别提取绿植区域，将两个通道得到的提取结果进行融合，得到绿植覆盖区域图像，对绿植覆盖区域图像进行二值图像的腐蚀运算和膨胀运算，得到最终的绿植提取区域； （3）通过已经标示绿植区域的影像和扫描点云配准生成带纹理的点云数据，然后滤除点云数中的绿植点云，最终完成地面激光雷达扫描数据中绿色植被滤除。