[发明专利]一种焊缝跟踪方法在审
| 申请号： | 201310545976.2 | 申请日： | 2013-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN103567607A | 公开（公告）日： | 2014-02-12 |
| 发明（设计）人： | 禹鑫燚;秦磊;黄国权;李满天 | 申请（专利权）人： | 广东德科机器人技术与装备有限公司;佛山市华南精密制造技术研究开发院 |
| 主分类号： | B23K9/127 | 分类号： | B23K9/127 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 胡彬 |
| 地址： | 528000 广东省佛山市禅城区莲江一路2*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及焊缝控制技术领域，尤其涉及一种焊缝跟踪方法。所述方法包括步骤：S10、在开始焊接阶段，采用一台以上的摄像机采集N次焊缝图像；S20、提取焊缝特征点的图像坐标；S30、利用N次提取到的焊缝特征点的统计特性，确定焊缝特征点的期望图像坐标；S40、在焊接过程中，利用焊缝特征点的当前图像坐标和期望图像坐标的偏差统计特性，构造视觉控制的控制律，进行焊枪枪尖对焊缝的跟踪。所以该焊缝跟踪方法可以根据焊接条件的变化要求弧焊机器人能够实时检测出焊缝的偏差，并调整焊接路径和焊接参数，保证焊接质量的可靠性，并且精度高、安全。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 焊缝 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
一种焊缝跟踪方法，其特征在于，包括步骤：S10、在开始焊接阶段，采用一台以上的摄像机采集N次焊缝图像；S20、提取焊缝特征点的图像坐标；S30、利用N次提取到的焊缝特征点的统计特性，确定焊缝特征点的期望图像坐标；S40、在焊接过程中，利用焊缝特征点的当前图像坐标和期望图像坐标的偏差统计特性，构造视觉控制的控制律，进行焊枪枪尖对焊缝的跟踪。
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