[发明专利]一种风帆助航船舶航向控制方法及系统有效
| 申请号： | 201310542379.4 | 申请日： | 2013-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN103558854A | 公开（公告）日： | 2014-02-05 |
| 发明（设计）人： | 李向舜;杨幸;严新平;陈顺怀;徐立 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 苏敏 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种风帆助航船舶航向控制方法及系统，其方法包括：根据风力和风向调整风帆的最佳帆角；检测风帆在最佳帆角输出时造成的偏航角，根据偏航角计算风帆对船舶造成的偏航，并提供补偿值；检测舵机输出漂角的反馈值，根据所述反馈值和航向给定值之间的误差改变舵角的输出值；根据所述补偿值和舵角的输出值确定航向。其系统包括风力传感器、风帆帆角控制装置、第一帆角传感器、前馈控制器、漂角传感器、舵角控制器和舵角伺服装置。本发明采用前馈控制，可以提前作出调整，抑制横向力的干扰，使航向还未发生改变时舵就提前动作以补偿风帆造成的偏航，最终使船舶行驶在预定航向不变。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 风帆 航船 航向 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种风帆助航船舶航向控制方法，其特征在于，包括： 根据风力和风向调整风帆的最佳帆角； 检测风帆在最佳帆角输出时造成的偏航角，根据偏航角计算风帆对船舶造成的偏航，并提供补偿值； 检测舵机输出漂角的反馈值，根据所述反馈值和航向给定值之间的误差改变舵角的输出值； 根据所述补偿值和舵角的输出值确定航向。
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