[发明专利]一种基于双卫星接收机的无人机寻的回收导引控制方法

摘要

一种基于双卫星接收机的无人机寻的回收导引控制方法，双卫星定位接收机是指分别在无人机和回收点处各安装一台卫星定位接收机，寻的回收是指通过控制约束使无人机与特定目标发生交会，从而达到无人机回收的目的。无人机寻的回收的导引控制方法包括了导引信息获取方法和无人机寻的过程中的控制方法以及在异常情况下防止回收机构的载具与无人机发生碰撞的复飞策略。通过本方法导引和控制无人机撞击移动的船舶、车辆上部署的阻拦网或阻拦绳等回收机构，解决了回收导引系统通常需要配备复杂导引设备或受能见度影响的不便的同时，达到安全、精确的回收无人机的需求。

主权项

一种基于双卫星接收机的无人机寻的回收导引控制方法，其特征在于：所述双卫星接收机指分别安装在无人机和移动回收点处的两个相同型号的卫星定位接收机，定义为接收机A和接收机B，步骤如下：（1）判断当前时刻接收机A和接收机B是否处于正常工作模式，若处于正常工作模式，令接收机A和接收机B使用相对差分模式导引控制无人机，之后进入步骤（2）；若未处于正常工作模式，则分别单点获取接收机A和接收机B的位置，进而得到接收机A和接收机B的相对位置，之后进入步骤（3）；所述正常工作模式是指同时可用于接收机A与接收机B定位的卫星颗数大于8颗；（2）判断无人机与回收点是否完成交会，若未完成交会返回步骤（1），若完成交会则完成了基于双卫星接收机的无人机寻的回收导引控制；（3）根据公式 d = R 2 cos 2 ( θ ) + ( | R sin ( θ ) | + r max ) 2 - r max 预测正常复飞时接收机A、B之间可能出现的最小距离，其中，R为接收机A、B之间距离，rmax为无人机最大转弯半径，θ为接收机A、B连线与接收机A速度方向之间的夹角，若d大于载具的宽度，则令无人机正常复飞；若d小于等于载具宽度，则令无人机发出报警信息并且紧急复飞。