[发明专利]一种基于双卫星接收机的无人机寻的回收导引控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种基于双卫星接收机的无人机寻的回收导引控制方法，可以通过间接测量无人机相对与特定目标的视线角速率导引控制无人机与该目标进行交会以达到回收的目的，主要在无人机在移动平台上的精确回收。

背景技术

无人机的回收导引控制技术是无人机重复使用的基础。大多数无人机通过伞降回收或机场跑道进行回收。小型无人机一般使用伞降回收，大中型无人机一般使用机场跑道进行回收。使用伞降回收时，无人机的回收精度和效率受风场影响严重，在陆地上使用时受回收场地形地貌的制约，在海上使用是还要考虑防水密封结构死重较高，影响载荷能力和航程、航时。使用机场跑道进行回收时，无人机的部署和使用受到了很大制约。

在机动平台上通过阻尼网、阻尼绳吸能捕获回收无人机，可以极大的提高无人机的回收效率和部署能力，更加充分的利用无人机特别是小型无人机有限的航程、航时能力，提高无人机的使用效率。

目前，我国公知的通过阻尼网、阻尼绳吸能捕获回收无人机一般通过两种方法获取导引信息：

一种是在无人机上装备精密的（可见光、红外）光学设备和回收点附近的合作目标获取导引信息，这种方法的可靠性受能见度条件的影响严重，影响无人机的出勤率，且相关软件相当复杂。

另外一种是通过在回收平台上装备复杂的无线电导引系统或雷达系统获取导引信息，这种方法回收平台提出了较高的要求，针对小型无人机效费比较低。

目前，我国公知的通过阻尼网、阻尼绳吸能捕获回收无人机一般采用无人机飞行轨迹控制的方法控制无人机被阻尼网、阻尼绳吸能捕获。在回收点机动的条件下，飞行轨迹的计算方法和响应控制方法都非常复杂，软件也相当复杂。

发明内容

本发明的技术解决问题是：克服现有技术的不足，提供了一种基于双卫星定位接收机的无人机寻的回收导引控制方法，实现了的无人机寻的回收导引控制，可满足在机动平台上通过阻尼网、阻尼绳吸能捕获回收无人机的需求。

本发明的技术解决方案是：

一种基于双卫星接收机的无人机寻的回收导引控制方法，所述双卫星接收机指分别安装在无人机和移动回收点处的两个相同型号的卫星定位接收机，定义为接收机A和接收机B，步骤如下：

（1）判断当前时刻接收机A和接收机B是否处于正常工作模式，若处于正常工作模式，令接收机A和接收机B使用相对差分模式导引控制无人机，之后进入步骤（2）；若未处于正常工作模式，则分别单点获取接收机A和接收机B的位置，进而得到接收机A和接收机B的相对位置，之后进入步骤（3）；所述正常工作模式是指同时可用于接收机A与接收机B定位的卫星颗数大于8颗；

（2）判断无人机与回收点是否完成交会，若未完成交会返回步骤（1），若完成交会则完成了基于双卫星接收机的无人机寻的回收导引控制；

（4）根据公式d=R2cos2(θ)+(|Rsin(θ)|+rmax)2-rmax]]>预测正常复飞时接收机A、B之间可能出现的最小距离，其中，R为接收机A、B之间距离，r_max为无人机最大转弯半径，θ为接收机A、B连线与接收机A速度方向之间的夹角，若d大于载具的宽度，则令无人机正常复飞；若d小于等于载具宽度，则令无人机发出报警信息并且紧急复飞。

所述步骤（1）中使用相对差分模式导引控制无人机按照如下步骤进行：

（a）获取接收机B经度、纬度；

（b）剔除未被接收机A、接收机B同时接收的卫星的定位数据；

（c）将接收机A、B对应每颗卫星的伪距进行差分；