[发明专利]一种用于车道偏离预警的车道线检测方法

摘要

本发明提供一种用于车道偏离预警的车道线检测方法，包括A1.边缘检测步骤，包括a1.用阶梯型边缘检测算法Canny算子对图像进行边缘检测，通过动态阈值确定Canny算子的高阈值与低阈值；b1.去除干扰边缘，包括设置滑动窗口滤波器滤除图像中的垂直横向直线；用Sobel梯度算子计算图像中像素点的方向梯度，再用反正切求出该像素点的方向角度，根据角度大小进行方向梯度滤波；A2.车道线识别步骤，具体包括a2.通过Hough变换检测出多条直线，根据直线所处图像的位置与斜率来确定车道线；b2.通过左右两车道线的位置、斜率和夹角关系判断确定的车道线是否符合要求。本发明提高车道偏离报警的抗噪声和抗干扰的能力，具有较强的鲁棒性，并提高检测效率。

主权项

一种用于车道偏离预警的车道线检测方法，其特征在于，包括：A1.边缘检测步骤，具体包括：a1.用阶梯型边缘检测算法Canny算子对图像进行边缘检测，通过动态阈值确定Canny算子的高阈值与低阈值；b1.去除干扰边缘，包括：设置滑动窗口滤波器滤除图像中的垂直横向直线；用Sobel梯度算子计算图像中像素点的方向梯度，再用反正切求出该像素点的方向角度，根据角度大小进行方向梯度滤波；在所述步骤b1中，具体地：所述滑动窗口滤波器通过预设大小的窗口在图像上滑动，删除窗口内出现的垂直和横向的直线，判断删除的条件是垂直或横向边缘像素点数是否达到设定值；A2.车道线识别步骤，具体包括：a2.通过Hough变换检测出多条直线，根据直线所处图像的位置与斜率来确定车道线；所述步骤a2包括：a21.累计概率霍夫变换返回直线的两端坐标(line[1].x，line[1].y)、(line[2].x，line[2].y)，计算x轴的中值x_med＝(line[1].x+line[2].x)/2；a22.设道路图像宽度为W，如果x_med<W/2，将直线判断为左车道线候选直线，相反，如果x_med>W/2，将直线判断为右车道线候选直线；a23.分别确定左右车道线候选直线的直线方程y＝kx+b；a24.由所述直线方程确定直线位置和斜率，根据结构化道路的特点，初始时将靠车道内侧满足设定长度的直线判别为车道线；b2.通过左右两车道线的位置、斜率和夹角关系判断确定的车道线是否符合要求；所述步骤b2包括：b21.判断左右车道线的交叉点是否处于图像合理位置；b22.判断左右车道线的夹角是否处于合理的角度范围；b23.分别判断左车道线、右车道线的前后斜率变化是否小于设定阈值；通过仿真测试得到的经验值确定所述图像合理位置、合理的角度范围和斜率变化阈值；A3.车道线跟踪识别步骤，具体包括：a3.若在初始检测区域检测到车道线，以车道线为中心，水平向两边扩展设定数量的像素，建立感兴趣区域ROI，ROI呈平行四边形；b3.对新建的ROI进行图像预处理步骤A0中的滤波去噪步骤d0、边缘检测步骤A1和车道线识别步骤A2，在车道线识别步骤A2中的步骤a2中，从候选车道直线中选择与上一帧车道线斜率和位置差别最小的直线作为当前帧的车道线；c3.在车道线识别步骤A2中的步骤b2中，如果判断车道线跟踪识别失败，在初始检测区域重新检测车道线，再返回步骤a3；如果判断车道线跟踪识别成功，处理下一帧，返回步骤a3。