[发明专利]一种浮空飞行器捷联惯导空中初始对准方法有效
| 申请号： | 201310499230.2 | 申请日： | 2013-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN103557871A | 公开（公告）日： | 2014-02-05 |
| 发明（设计）人： | 李保国;芦佳振;胡文媛;吴孟 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京永创新实专利事务所 11121 | 代理人： | 姜荣丽 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种浮空飞行器捷联惯导空中初始对准方法，属于惯性技术领域。本发明采用GPS辅助的惯性凝固解析式粗对准方法实现浮空飞行器惯导系统的空中粗对准，粗略的获取惯导姿态信息，而位置和速度信息直接由GPS获取：在粗对准基础上，考虑大方位失准角情况，建立以包括粗对准失准角误差的卡尔曼滤波状态方程，和以导航解算与GPS所测速度差为量测量的卡尔曼滤波量测方程，通过卡尔曼滤波，估计出失准角。本发明采用GPS辅助的惯性凝固解析式粗对准方法能实时跟踪载体姿态，屏蔽角运动与线运动干扰，大大缩短了粗对准时间；本发明提供的方法适用于载体平动加转动的运动情况，具有很好的普适性；不需要增加昂贵的设备，更具有可行性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 飞行器 捷联惯导 空中 初始 对准 方法 | ||
【主权项】：
一种浮空飞行器捷联惯导空中初始对准方法，其特征在于：采用GPS辅助的惯性凝固解析式粗对准方法实现浮空飞行器惯导系统的空中粗对准，获取惯导姿态信息，而位置和速度信息直接由GPS获取；在粗对准基础上，考虑大方位失准角情况，建立以包括粗对准失准角误差的卡尔曼滤波状态方程，和以导航解算与GPS所测速度差为量测量的卡尔曼滤波量测方程，通过卡尔曼滤波，估计出失准角，进行精对准。
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