[发明专利]一种浮空飞行器捷联惯导空中初始对准方法

权利要求书

1.一种浮空飞行器捷联惯导空中初始对准方法，其特征在于：采用GPS辅助的惯性凝固解析式粗对准方法实现浮空飞行器惯导系统的空中粗对准，获取惯导姿态信息，而位置和速度信息直接由GPS获取；在粗对准基础上，考虑大方位失准角情况，建立以包括粗对准失准角误差的卡尔曼滤波状态方程，和以导航解算与GPS所测速度差为量测量的卡尔曼滤波量测方程，通过卡尔曼滤波，估计出失准角，进行精对准。

2.根据权利要求1所述的一种浮空飞行器捷联惯导空中初始对准方法，其特征在于，所述粗对准方法具体如下：

第一步：采用惯性凝固解析式粗对准方法，即将t时刻的捷联姿态矩阵拆写成如下三个矩阵相乘形式：

Cbn(t)=Cin0n(t)Cib0in0Cbib0(t)]]>

其中：n表示导航坐标系，b表示载体坐标系，i_n0、i_b0分别表示与粗对准时刻t₀的导航坐标系n(t₀)、载体坐标系b(t₀)重合的惯性坐标系。导航坐标系选为东北天地理坐标系；

第二步：依据GPS实时测得的载体所在点的经度和纬度，由粗对准经历的时间t实时确定；第三步：利用陀螺输出的角运动信息，根据捷联惯导姿态更新算法可获取t时刻的

第四步：表示两个惯性坐标系之间在t₀时刻的变换矩阵，是一个常值阵。