[发明专利]可在楼梯上升降的移动车辆

摘要

本发明提供可在楼梯上升降的移动车辆。当从两个轴的车轮（22、23）在行驶面（Sd）上着地的状态向一个轴的车轮（22）的起立状态转移时，在两个轴车轮着地状态中，使主体部（10）相对于支承部（21）绕支承轴（C21）旋转，接着通过降低主体部（10）相对于支承部（21）的旋转速度，来产生绕支承轴（C21）的惯性力（F），接着通过该惯性力（F），使支承部（21）绕在行驶面（Sd）上着地的一个轴的车轮（22）的车轴（22a）旋转，由此转移到该一个轴的车轮（22）的起立状态。

主权项

一种可在楼梯上升降的移动车辆，其特征在于，可在楼梯上升降的移动车辆具备：主体部；支承部，其被配置于所述主体部的下部，并以能够使所述主体部绕支承轴旋转的方式支承所述主体部；两个轴以上的车轮，它们分别被所述支承部以能够绕平行于所述支承轴的车轴自转的方式支承，并被配置为通过使所述支承部相对于所述主体部旋转而能够在相对于所述支承轴分别不同的位置相对地公转；第一旋转致动器，其使所述两个轴以上的车轮与所述支承部绕各车轴相对地旋转；第二旋转致动器，其使所述主体部相对于所述支承部绕所述支承轴旋转；控制装置，其驱动所述第一旋转致动器和第二旋转致动器，使所述两个轴以上的车轮中的至少两个轴的车轮从在行驶面上着地的状态向任意一个轴的车轮着地的起立状态转移，并从所述起立状态向两个轴车轮着地状态转移，由此使所述主体部相对于行驶面行进，以及传感器，其检测在所述两个轴车轮着地状态下行驶时所述车轮与楼梯的壁面抵接的情况，所述控制装置在从所述两个轴车轮着地状态向所述起立状态转移时，在由所述传感器检测出所述车轮与楼梯的壁面抵接后，维持所述两个轴车轮着地状态，使所述主体部相对于所述支承部绕所述支承轴旋转，接着，通过使所述主体部相对于所述支承部的旋转速度降低，来产生绕所述支承轴的惯性力，接着，通过该惯性力，使所述支承部绕在所述行驶面上着地的两个轴的车轮中的一个轴的车轮的车轴旋转，由此转移到该一个轴的车轮着地的起立状态。