[发明专利]基于车载激光扫描点云的道路斑马线自动提取方法

摘要

基于车载激光扫描点云的道路斑马线自动提取方法，涉及公共交通道路斑马线。利用实时记录车辆位置与轨迹的全球定位系统数据对车载激光扫描点云数据提取若干个横截面，通过检测扫描线数据中道路路肩高程突变，实现道路与非道路的分类；然后将三维道路数据转化为具有空间分布特征的强度特征图像，利用激光扫描点正态分布特征动态分割道路斑马线，再次利用GPS轨迹数据计算线性形态学闭运算方向与大小，实现道路斑马线的提取。通过对车载移动扫描数据进行横截面剖分，将检测三维道路表面数据转换到检测二维剖面中道路路肩的高程突变来实现道路与非道路分类，与直接处理海量三维数据相比，计算量少，效率高。

主权项

基于车载激光扫描点云的道路斑马线自动提取方法，其特征在于包括以下步骤：(1)基于车辆GPS轨迹数据，对车载点云进行横截面剖分，生成若干个有一定宽度的横截面数据；(2)对每个横截面数据格网化，采用主成分点选择，形成扫描线数据；(3)利用道路路肩的高程突变特性，进行基于坡度的路肩点检测；(4)依据步骤(3)中所检测到路肩点，采用B样条拟合算法获取光滑的道路边界，实现道路数据与非道路数据的分离；(5)依据步骤(4)中检测出来的道路数据，确定道路扫描点权重，生成车载激光扫描点云的强度特征图像；(6)基于步骤(5)中已获取的强度特征图像，根据车载激光扫描点云模式的正态分布特征，确定多分割阈值，提取道路斑马线；(7)为了消除步骤(6)中所分割结果的噪声，根据车辆GPS轨迹数据，确定线性形态学闭运算的方向以及大小，最终实现基于车载数据的斑马线自动提取。