[发明专利]基于故障网格的航迹规划算法设计有效
| 申请号： | 201310478422.5 | 申请日： | 2013-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN103528586A | 公开（公告）日： | 2014-01-22 |
| 发明（设计）人： | 向永红;于洋;姜梁;郭茜;张国勇;吴国强;王静;尹中义 | 申请（专利权）人： | 中国航天时代电子公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京金智普华知识产权代理有限公司 11401 | 代理人： | 皋吉甫 |
| 地址： | 100094*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于环境的网格划分的航迹规划方法，用于无人机航迹规划，所述方法将飞行覆盖区域划分为二维网格和/或三维网络，将地形障碍及各种威胁建模为网格中的故障节点，所述规划方法包括初始化、环境建模及节点标注、最小连通故障区块识别和其边界构造、最短路由计算的步骤。本发明提出的航迹规划方法复杂度与设计的网格结点个数成线性关系，复杂度低。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 故障 网格 航迹 规划 算法 设计 | ||
【主权项】：
一种基于环境的网格划分的航迹规划方法，用于无人机航迹规划，其特征在于，所述方法将飞行覆盖区域划分为二维网格和/或三维网络，将地形障碍及各种威胁建模为网格中的故障节点，所述规划方法包括初始化、环境建模及节点标注、最小连通故障区块（MCC）识别和其边界构造、最短路由计算的步骤。
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