[发明专利]一种平面五杆柔顺关节并联机器人实验装置

摘要

本发明涉及一种平面五杆柔顺关节并联机器人实验装置，其将柔顺关节应用于平面五杆并联机器人中，取代传统运动副进行传动，进一步提高了机器人的性能。该机器人实验装置由基座、驱动副、主动杆、柔顺关节、从动杆、刚性转动副、减速器和伺服电机组成，这对于深入研究平面五杆柔顺关节并联机器人的运动学和动力学性能非常有效。本发明利用柔顺关节取代传统运动副实现并联机器人的运动，减轻了机器人系统的质量；减少了传统运动副带来的间隙、摩擦、磨损、冲击以及润滑等问题；提高了机器人系统的运行精度和可靠性，同时结构简单、操作容易、成本低、有利于实际应用。

主权项

一种平面五杆柔顺关节并联机器人实验装置，其特征是：该装置由基座（1）、驱动副（2）、主动杆（3）、柔顺关节（4）、从动杆（5）、刚性转动副（6）、减速器（7）、伺服电机（8）组成；其中基座（1）和刚性转动副（6）与两条结构相同的运动支链以及两组结构相同的驱动部分相连接；运动支链中，主动杆（3）一端与驱动副（2）连接，另一端通过柔顺关节（4）与从动杆（5）连接，两运动支链的从动杆（5）通过刚性转动副（6）连接；其中主动杆（3）与驱动副（2），柔顺关节（4）与主动杆（3）和从动杆（5），从动杆（5）与刚性转动副（6）之间为螺栓连接；驱动部分中，伺服电机（8）一端通过螺栓连接固定在基座（1）上，另一端与减速器（7）连接，减速器（7）的另一端与驱动副（2）连接。