[发明专利]多机器人光纤激光切割系统

摘要

本发明公开了一种多机器人光纤激光切割系统，包括高功率光纤激光器、机器人控制柜、计算机控制中枢、龙门框架、全局三目视觉定位装置、六自由度工业机器人本体、激光切割头、CCD图像传感器、工件装夹装置、水冷系统和气缸；在龙门框架的三个侧面门板上分别安装一个摄像机，在各个六自由度工业机器人本体的腕部安装实时监控手部激光切割头的切割动作的CCD图像传感器。多机器人光纤激光切割系统自带一套由全局三目视觉定位装置和多个CCD图像传感器组成的两级视觉定位系统，结合计算机给每个机器人分配的切割任务，实现其精确定位和干涉避让。

主权项

多机器人光纤激光切割系统，其特征在于：包括高功率光纤激光器（1）、 机器人控制柜（2）、计算机控制中枢（3）、龙门框架（4）、全局三目视觉定位装置（5）、六自由度工业机器人本体（6）、激光切割头（7）、CCD图像传感器（8）、工件装夹装置（9）、水冷系统（10）和气缸（11）；所述激光切割头（7）包括激光束准直单元、激光束聚焦单元、水接入口、气接入口和辅助气体喷嘴；所述高功率光纤激光器（1）内的发光二极管与双包层光纤的一端连接，双包层光纤的另一端接入激光切割头（7）的顶部；所述高功率光纤激光器（1）内的发光二极管发出的泵浦光经双包层光纤输出并经过激光切割头（7）顶部的激光束准直单元和聚焦单元后形成切割用的激光光束；所述六自由度工业机器人本体（6）为多个并倒挂在龙门框架（4）的顶部，工件装夹装置（9）位于六自由度工业机器人本体（6）的下方，激光切割头（7）被夹持在六自由度工业机器人本体（6）末端的手部上，所述六自由度工业机器人本体（6）的手部由机器人控制柜（2）控制；所述机器人控制柜（2）与示教盒和∕或计算机通讯；所述全局三目视觉定位装置（5）由三个摄像机组成，在龙门框架（4）的两个侧面门板和顶板上分别安装一个摄像机，摄像机对工件装夹装置（9）上的整个加工区域进行全局扫描并将信息及时反馈给计算机控制中枢（3），由计算机控制中枢（3）发出调整指令，控制六自由度工业机器人的六自由度方向运动；在各个六自由度工业机器人本体（6）的腕部安装实时监控手部激光切割头（7）的切割动作的CCD图像传感器（8）；所述水冷系统（10）通过水管分别与高功率光纤激光器（1）和激光切割头（7）的水接入口连接，气缸（11）与激光切割头（7）的气接入口连接。