[发明专利]一种经济型喷涂机器人喷枪轨迹规划方法

摘要

一种经济型喷涂机器人喷枪轨迹规划方法，意在解决喷涂质量、喷涂效率与能耗三者之间的矛盾，提供一种能耗低、喷涂质量好、速度快的喷枪轨迹规划方法。通过示教器进行示教，得到一系列最初的喷枪轨迹关键点，然后采用三次样条曲线对轨迹进行拟合，得到平滑轨迹曲线，并以运动时间最短、能耗最小、漆膜厚度变化最小为目标，分别建立目标函数，采用基于对位学习的遗传算法进行多目标寻优，最终得到优化后的轨迹，包括喷枪速度、喷枪行程间距等参数等信息。该方案适用于市场上绝大多数的喷漆机器人，具有实用性强、改造成本低、适用面广的特点，所规划出来的喷枪轨迹具有轨迹平滑、喷涂层厚度均匀、能耗低的优点。

主权项

一种经济型喷涂机器人喷枪轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤:(1)采用样条曲线对由示教器得到的轨迹关键点进行拟合，得到初次规划的喷枪轨迹，以能耗、喷枪运动时间、涂层变化率为目标建立优化目标函数;(2)利用对位学习遗传算法进行多目标寻优，最终得到喷涂质量好、效率高、能耗低的喷枪轨迹。