[发明专利]一种适用于越障机器人的具有两级缓冲的足部装置

摘要

本发明公开了一种适用于越障机器人的具有两级缓冲的足部装置，该足部装置包括有AD舵机支架（1A）、AG舵机支架（1B）、AA传递板（1C）、AB传递板（1D）、AA连接板（1E）、AB连接板（1F）、AA旋转轴承（1G）、AA直线轴承（1P）、AA压力传感器（1M）、AA弹簧（1I）、AB弹簧（1H）、AA滑杆（1J）、AA橡胶足垫（1K）、AA垫片（1L）、AA外置（1N）和AA套筒（1Q）；每个足部通过弹簧减震系统和橡胶足底实现被动柔顺，与此同时将压力传感器集成到两级弹簧缓冲装置中实现主动柔顺，可以有效的采集足端压力信息，同时避免外界环境干扰，减少消耗和磨损。另外通过直线轴承与法兰定位，实现足端滑杆的直线位移。

主权项

一种适用于越障机器人的具有两级缓冲的足部装置，其特征在于：该足部装置包括有AD舵机支架（1A）、AG舵机支架（1B）、AA传递板（1C）、AB传递板（1D）、AA连接板（1E）、AB连接板（1F）、AA旋转轴承（1G）、AA直线轴承（1P）、AA压力传感器（1M）、AA弹簧（1I）、AB弹簧（1H）、AA滑杆（1J）、AA橡胶足垫（1K）、AA垫片（1L）、AA外置（1N）和AA套筒（1Q）；AA滑杆（1J）的一端安装在AA橡胶足垫（1K）中，AA滑杆（1J）的另一端与AA压力传感器（1M）接触；AA滑杆（1J）上套接有AA弹簧（1I）、AA直线轴承（1P）和AA套筒（1Q），且AA直线轴承（1P）的端部与AA弹簧（1I）的一端接触，AA弹簧（1I）的另一端通过AA滑杆（1J）上的凸圆环（1J1）阻挡；AA直线轴承（1P）的一端插入AA套筒（1Q）的上端；AA套筒（1Q）与AD舵机支架（1A）的底部固定；AA外置（1N）固定在AD舵机支架（1A）的侧板面上，AA外置（1N）内放置有AB弹簧（1H）、AA垫片（1L）和AA压力传感器（1M）；AB弹簧（1H）与AA压力传感器（1M）之间设置有AA垫片（1L）；AD舵机支架（1A）用于安装AD舵机（8D）；AD舵机支架（1A）的底部与AA套筒（1Q）固定；AG舵机支架（1B）用于安装AG舵机（8G）；AG舵机支架（1B）的上部与AA传递板（1C）固定，AG舵机支架（1B）的下部与AB传递板（1D）固定；AA传递板（1C）的一端连接在AA旋转轴承（1G）上，AA传递板（1C）的另一端固定在AG舵机支架（1B）的上部；AB传递板（1D）的一端连接在AA舵机（8A）的AA从动转子上，AB传递板（1D）的另一端固定在AG舵机支架（1B）的下部；AA连接板（1E）的一端与AG舵机（8G）的AG从动转子连接，AA连接板（1E）的另一端与AD舵机（8D）的AD从动转子连接；AB连接板（1F）的一端与AG舵机（8G）的AG主动转子（8G1）连接，AA连接板（1E）的另一端与AD舵机（8D）的AD主动转子（8D1）连接。