[发明专利]具有安装于末端执行器安装部的盖的多关节机械人有效
| 申请号： | 201310389562.5 | 申请日： | 2013-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN103659830B | 公开（公告）日： | 2017-03-01 |
| 发明（设计）人： | 渡边秀之 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司11243 | 代理人： | 张敬强,严星铁 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种能够保持机械人的末端执行器安装部的卫生状态的多关节机械人。多关节机械人在手腕部具备能够收纳末端执行器且向所述末端执行器传递动力的减速机。减速机具有通过固定要素而固定于手腕部的固定部、能够相对于该固定部转动的转动部、以及设置在转动部的周围的密封要素。在减速机的固定部安装盖，通过该盖覆盖固定要素及密封要素。盖使因固定要素而形成的凸部或凹部平坦化。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 安装 末端 执行 关节 机械人 | ||
【主权项】：
一种多关节机械人(10)，具备臂(26)、形成于该臂(26)的末端的手腕部(14)以及设置在该手腕部(14)并能够收纳末端执行器且向所述末端执行器传递动力的减速机(58)，所述减速机(58)具有通过固定要素(84)而固定于所述手腕部(14)的固定部(58a)、以及能够相对于该固定部(58a)转动的转动部(58b)，多关节机械人(10)的特征在于，上述减速机(58)还具备设置在所述转动部(58b)的周围的密封要素(86)，在所述减速机(58)的所述固定部(58a)安装盖(100)，该盖(100)覆盖因所述固定要素(84)而形成于所述固定部(58a)的凸部或者凹部，并且以所述密封要素(86)不露出至外部空间的方式覆盖所述密封要素(86)，所述盖(100)是具备外周部和内周部的环状的部件，上述内周部的厚度比上述外周部的厚度小。
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