[发明专利]点胶、涂胶设备圆弧过渡轨迹速度规划方法有效
| 申请号： | 201310385688.5 | 申请日： | 2013-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN103454978A | 公开（公告）日： | 2013-12-18 |
| 发明（设计）人： | 周维;夏光明;曹金鄂 | 申请（专利权）人： | 成都乐创自动化技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/41 | 分类号： | G05B19/41 |
| 代理公司： | 成都行之专利代理事务所(普通合伙) 51220 | 代理人： | 谢敏 |
| 地址： | 610000 四川省成都市*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 一种点胶、涂胶设备圆弧过渡轨迹速度规划方法，将运动轨迹细分为多个微线段，运动轨迹中包含至少一个圆弧轨迹；获得各微线段的理论运动速度V0；同时，考虑圆弧轨迹上向心力对出胶量的影响，设定允许向心加速度Racc，计算出圆弧轨迹上各微线段的圆弧过渡速度V2；在圆弧过渡速度V2和理论运动速度V0中取较小值作为基准，来规划各微线段的最终矢量速度，以实现整个圆弧轨迹以及圆弧轨迹起始点之前、圆弧轨迹结束点之后附近轨迹的速度规划。本方案通过对轨迹速度的精确规划，最大程度的保证涂胶过程中胶水受到的作用力的一致性，从而确保在高速涂胶的工作场合，既能保证运动平稳无冲击，同时保证出胶量均匀，涂布效果一致。 | ||
| 搜索关键词： | 涂胶 设备 圆弧 过渡 轨迹 速度 规划 方法 | ||
【主权项】：
一种点胶、涂胶设备圆弧过渡轨迹速度规划方法，其特征在于：包括考虑圆弧轨迹上向心力的步骤。
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