[发明专利]一种深空探测模拟训练装置及其工作方法

摘要

本发明涉及一种基于混联五自由度的深空探测模拟训练装置及其工作方法。通过采用串联自由度机构与并联自由度机构相结合的方式实现空间中五自由度的运动，可在正常重力场内实现五个自由度的运动，模拟横向超重、侧向超重、侧向失重、纵向超重、纵向失重等状态。该发明不仅可以利用串联机器结构简单，成本低，控制简单，运动范围大等优点，还可以结合并联机器刚度大，承载能力强，精度高，末端件惯性小等优点，使机构具备更为全面的优势。合理的分解自由度，既使机构实现五自由度的运动，又使运动控制简化；实现了空间多功能，多姿态的综合，使训练更加合理、全面。

主权项

一种基于混联五自由度的深空探测模拟训练装置，其特征在于，包括上平台(46)和下平台(47)，通过采用串联自由度机构与并联自由度机构相结合的方式实现空间中五自由度的运动，能够在正常重力场内实现五个自由度的运动，模拟横向超重、侧向超重、侧向失重、纵向超重、纵向失重状态；其中，上平台(46)包括转载平台（36）、差速器装置（42）、右部驱动装置（43）、左部驱动装置（44）和底部驱动装置（45）；下平台（47）包括X向位移调节装置（40）和Y向位移调节装置（41）；转载平台（36）通过转载平台回转轴（4）与差速器装置（42）连接；差速器装置（42）由两个差速器小锥齿（2）、两个差速器大锥齿（3）、小锥齿轮固定轴（5）和差速器外壳（1）组成；两个差速器小锥齿（2）分布于差速器装置（42）的上部和下部，两个差速器大锥齿（3）分布于差速器装置（42）的左部和右部，差速器小锥齿（2）和差速器大锥齿（3）交替排列；两个差速器大锥齿（3）左端和右端分别通过左半轴（39）和右半轴（9）连接，而后通过螺纹连接在上部大直齿（13）上。