[发明专利]一种基于机器视觉的车辆避障方法及系统

摘要

本发明提出了一种基于机器视觉的车辆避障方法及系统，该避障方法包括如下步骤：处理器采用基于单幅图像的障碍物检测算法判定缩微车前方是否存在障碍物；处理器对两个摄像头进行标定，采用立体视觉的方法确定障碍物的高度并将高度信息传输给控制器；测距装置检测相邻两车道的车辆状况，为避障换道提供可行驶的区域并将可行使区域的信息传输给控制器；控制器根据获得的信息，采用自适应换道策略，向运行控制模块发送命令，完成车辆的自主换道。本发明的避障方法稳定、自适应程度高，车辆避障姿态流畅，避障成功率高达98%以上。

主权项

一种基于机器视觉的车辆避障方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：处理器采用基于单幅图像的障碍物检测算法判定缩微车前方是否存在障碍物，如果有障碍物，则将障碍物距离和障碍物所处车道的检测信息传输给控制器，并执行步骤S2，如果没有障碍物，则继续执行步骤S1；S2：处理器对两个摄像头进行标定，采用立体视觉的方法判定障碍物中心位置、上边界中心位置的三维坐标，从而确定障碍物的高度并将所述障碍物高度信息传输给控制器；S3：车身两侧的测距装置检测相邻两车道的车辆状况，为避障换道提供可行驶的区域并将所述可行使区域的信息传输给所述控制器；S4：控制器根据获得的障碍物距离、障碍物所处车道、障碍物高度以及相邻两车道的可行使区域信息，采用自适应换道策略，向运行控制模块发送命令，控制车轮的转向和速度，完成车辆的自主换道。