[发明专利]在道路改变情境中使用导航输入的锚车道选择方法

摘要

本发明涉及用于在车辆车道跟踪系统中选择用于跟踪的锚车道的方法。数字地图数据和前方车辆轨迹数据用来预测在车辆前面的车道信息。在可用的情况下，也使用视觉系统检测左右车道边界标记。在车道曲率融合计算中，源自视觉系统的车道标记数据与源自数字地图数据和前方车辆轨迹数据的车道信息组合。也为例如平行和在偏移中的突然跳跃的情况评估源自视觉系统的左右车道标记数据，同时考虑由地图数据指示的入口或出口车道的存在。视情况使用融合的曲率计算或数字地图和前方车辆轨迹数据，基于视觉系统数据的评估选择用于跟踪的锚车道。

主权项

一种用于在车辆车道跟踪系统中选择锚车道的方法，所述方法包含：使用数字地图数据为车辆预测车道信息；使用前方车辆轨迹数据为所述车辆预测车道信息；从视觉系统获得左车道标记数据和/或右车道标记数据中的至少一个；使用所述数字地图数据、所述前方车辆轨迹数据和源自所述视觉系统的所述车道标记数据执行车道曲率融合计算，其中所述车道曲率融合计算在所述车辆车道跟踪系统中的微处理器上执行；将源自所述视觉系统的所述车道标记数据与所述数字地图数据和所述前方车辆轨迹数据比较；以及基于源自所述视觉系统的所述车道标记数据与所述数字地图数据和所述前方车辆轨迹数据的所述比较，选择用于跟踪的锚车道。