[发明专利]一种利用智能手机传感器实现地磁室内定位导航的方法

摘要

本发明属于移动终端应用领域，提供一种利用智能手机传感器实现地磁室内定位导航的方法，包括以下步骤：1.地磁数据采集；2.室内地磁定位；3.导航。本发明方法利用智能手机中的地磁场传感器、加速度传感器和陀螺仪传感器，即可完成室内定位导航操作，可在室内完成精确定位导航，也可以在室外修正GPS误差，提高GPS定位精度。

主权项

一种利用智能手机传感器实现地磁室内定位导航的方法，该方法使用的硬件部分包括带有地磁场传感器、加速度传感器和陀螺仪传感器的智能手机，其特征在于该方法包括以下步骤：（1）处理建筑平面图，去掉一些不必要的描述或杂物，确定导航关键点，即最能体现建筑地地形位置特征的点，同时完成建筑地地磁数据采样及存储，建立地磁数据地图；具体操作如下，首先用智能手机注册最高精度的地磁数据变化监听，获取机身坐标系下的三个方向的地磁数据分量；然后建立在机身坐标系下三个方向的地磁数据在世界坐标系下的映射；步行完成建筑地地磁数据的采样，并通过与建筑平面图的对应关系整合地磁数据和建筑地物理坐标建立地磁数据地图，对获取的地磁数据进行滤波，过滤掉单位采样点单位时间内获取的奇异点数据，获取单位时间内单位采样点的特征地磁数据，存储于地磁数据库中；（2）使用与采样建立地磁数据地图时相同的方式获取用户当前位置点的实时地磁数据，获取用户当前位置点的实时地磁特征数据；（3）使用坐标点查找‑轮廓匹配‑惯性定位算法将实时地磁与地磁数据地图中的地磁进行匹配定位；（4）根据地磁定位获取的用户当前位置点在地磁数据地图中寻找最近导航关键点，并根据导航算法生成最近导航关键点到目标点的导航路线。