[发明专利]一种工程机械臂架多点状态识别方法、设备及系统在审
| 申请号： | 201310305719.1 | 申请日： | 2013-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN103366169A | 公开（公告）日： | 2013-10-23 |
| 发明（设计）人： | 邝昊;张田;曹雷焕 | 申请（专利权）人： | 中联重科股份有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/20 | 分类号： | G06K9/20 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人： | 陈潇潇;肖冰滨 |
| 地址： | 410013 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工程机械臂架多点状态识别方法、设备及系统。该方法包括获取工程机械臂架的图像，所述工程机械臂架的至少一个臂节上设置有长度已知的标尺物；在所述图像中建立坐标系，并得到位于所述标尺物端点的第一像素坐标和第二像素坐标；根据所述第一像素坐标、所述第二像素坐标以及所述标尺物的长度计算单个像素与长度之间的比例系数；获得特征点的像素坐标，将所述比例系数与所述特征点的像素坐标相乘得到所述特征点的坐标。本发明采用机器视觉的方式进行现场测试，避免传统的接触式传感器测试中传感器安装困难，计算过程中经过多节臂架传递换算后误差大的缺点，有助于分析各特征点之间的传递性及整体性等性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工程机械 多点 状态 识别 方法 设备 系统 | ||
【主权项】：
一种工程机械臂架多点状态识别方法，其特征在于，该方法包括：获取工程机械臂架的图像，所述工程机械臂架的至少一个臂节上设置有长度已知的标尺物；在所述图像中建立坐标系，并得到位于所述标尺物端点的第一像素坐标和第二像素坐标；根据所述第一像素坐标、所述第二像素坐标以及所述标尺物的长度计算单个像素与长度之间的比例系数；获得特征点的像素坐标，将所述比例系数与所述特征点的像素坐标相乘得到所述特征点的坐标。
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