[发明专利]一种存取货时自动提升货叉至正确存取货高度的方法及装置

摘要

本发明涉及堆垛车技术，特别涉及一种存取货时自动提升货叉至正确存取货高度的方法及装置。本发明通过以下技术方案得以实现：一种存取货时自动提升货叉至正确存取货高度的装置，包括能够在检测到载荷消失或获取时时产生货叉当前高度读取指令的应变传感器，实时检测货叉高度的高度传感器，能够接收所述应变传感器发送的货叉当前高度读取指令从而向所述高度传感器读取货叉当前高度值，并能够结合当前货位号、当前货位的存取货状态，生成能够反映货位号、货位存取状态及货叉存取货高度值的数据单元并加以存储的控制器，升降装置。本发明使操作者在堆垛货物时，不必频繁抬头目测货叉高度，减轻操作者工作疲劳，也利于提高堆垛效率。

主权项

1.一种存取货时自动提升货叉至正确存取货高度的方法，其特征在于，它包括以下步骤：（1）在控制器建立数据单元的步骤，该步骤包括以下分步骤：将货位编号且存储于控制器的步骤；在当前货位存货时，当用于反映载荷变化的应变传感器检测到载荷消失时即向控制器发送读取货叉当前高度的指令的步骤；或在当前货位取货时，用于反映载荷变化的应变传感器检测到载荷获取时即向控制器发送读取货叉当前高度的指令的步骤；控制器接收来自应变传感器的高度读取指令，并向实时测量货叉高度的高度传感装置读取货叉当前高度Hx的步骤，x代表货位号；控制器针对Hx计算对该货位进行存取货操作时，货叉应提升的高度值的步骤，得出对该货位进行存货操作时，货叉应提升至Hx+B，对该货位进行取货操作时，货叉应提升至Hx-A；控制器将当前货位号、该货号位的存取状态与该货位存取货高度值建立联系，并生成一个能够反映货位号、货位存取状态及货叉存取货高度值的数据单元存储于控制器的步骤，数据单元为[x；存取状态；Hx-A；Hx+B]，当货位上存有货物时，定义为取货状态，设为1；当货位闲置时，定义为存货状态，设为0；（2）存取货步骤，依次包括以下分步骤：向控制器输入货位号及存储状态的步骤；控制器读取对应货位号的数据单元，检测货位号的存取状态是否和当前所进行的存取货操作一致的步骤；控制器向升降装置发送货叉存取货高度值数据的步骤；升降装置将货叉升至对应高度以进行存取货操作的步骤。