[发明专利]可组装的有限空间板料多工位冲压自动化送料进给设备

摘要

可组装的有限空间板料多工位冲压自动送料进给设备，包括机座、伸缩机械手单元和摆动伸缩机械手单元，伸缩机械手单元具有垂直起落、纵向伸缩和手掌旋转三个自由度，摆动伸缩机械手单元具有垂直起落、纵向伸缩、小臂摆动和手掌旋转四个自由度，伸缩机械手单元和摆动伸缩机械手单元与机座装配后，均有横向进给自由度。本发明工作灵活，使用者能够根据实际生产需要，自主决定机械手的数量、位置关系和启用机械手自由度的个数，通用性强，大臂所采用的伸缩技术，使操作空间达到最小化，不会向外伸出影响物流通道，能够节省设备所占用的工作空间；机械手采取的动力方式为全气动式，动作迅速，反应快，工作效率高，且工作介质清洁、维护简单。

主权项

可组装的有限空间板料多工位冲压自动送料进给设备，其特征在于，包括机座、伸缩机械手单元和摆动伸缩机械手单元，伸缩机械手单元具有垂直起落、纵向伸缩和手掌旋转三个自由度，摆动伸缩机械手单元具有垂直起落、纵向伸缩、小臂摆动和手掌旋转四个自由度，伸缩机械手单元和摆动伸缩机械手单元与机座装配后，均有横向进给自由度；所述伸缩机械手单元，包括第一普通气缸、第一底座、第一直线导轨、第一直线导轨滑块、第一大臂、第一大臂导槽、第一连接板、第一卷绳装置、第一肘部、摆动气缸、摆动气缸安装托架和第一真空吸盘手掌，第一普通气缸安装在第一底座上，第一普通气缸的活塞杆经第一连接板与第一直线导轨滑块相连，第一直线导轨固定在第一底座上；第一连接板固定在第一大臂导槽底部，第一大臂靠近第一底座的一端位于第一大臂导槽内，第一大臂导槽内部高度与第一大臂厚度相同，第一大臂的另一端安装有第一肘部；摆动气缸通过摆动气缸安装托架固定在第一肘部上，第一真空吸盘手掌安装在摆动气缸转子上；第一卷绳装置安装在第一大臂导槽和第一肘部上；所述的摆动伸缩机械手单元，包括第二普通气缸、第二底座、第二直线导轨、第二直线导轨滑块、第二大臂、第二大臂导槽、第二连接板、第二卷绳装置、第二肘部、大臂摆动气缸、小臂、小臂摆动气缸和第二真空吸盘手掌；第二普通气缸安装在第二底座上，其活塞杆经第二连接板与第二直线导轨滑块相连，第二直线导轨固定在第二底座上；第二连接板固定在第二大臂导槽底部，第二大臂靠近第二底座的一端位于第二大臂导槽内，第二大臂导槽内部高度与 第二大臂厚度相同，第二大臂的另一端安装有第二肘部；大臂摆动气缸采用叶片式摆动气缸，安装在第二肘部上，大臂摆动气缸的转子与小臂连接，转子轴线与小臂成90°；小臂摆动气缸安装在小臂尾端，小臂摆动气缸转子与第二真空吸盘手掌连接；第二卷绳装置安装在第二大臂导槽和第二肘部上。