[发明专利]用于自动割草机的导航系统和方法

摘要

本发明公开一种用于机器人割草机的导航系统，包括：限定指定区域的边界的边界导线；边界传感器组件、和具有导航仲裁逻辑模块的车辆控制单元，导航仲裁逻辑模块被配置为对至少第一直线传播模式和第二弧线传播模式之间的选择进行仲裁。导航仲裁逻辑模块被配置为被配置为在传感器组件指示割草机接近指定区域的边界并且离边界的距离等于或小于指定转弯距离时选择弧线传播模式。边界传感器组件产生表示割草机相对于边界导线的测量的偏航角的传感器信号，并且导航仲裁逻辑模块被配置为依赖于估计的偏航角产生表示目标偏航角的输出信息。

主权项

1.一种用于机器人割草机的车辆控制单元，所述车辆控制单元包括被配置为对至少第一传播模式和第二传播模式之间的选择进行仲裁的导航仲裁逻辑模块，所述第一传播模式是割草机的直线传播模式，第二传播模式是割草机的弧线传播模式，导航仲裁逻辑模块被配置为在接收到指示割草机接近指定区域的边界并且离该边界的距离等于或小于指定转弯距离的传感器信息时选择第二传播模式，所述传感器信息是从具有沿不同方向布置的至少两个拾波线圈的边界传感器组件获得的；其中导航仲裁逻辑模块被配置为产生表示目标偏航角的输出信息，所述目标偏航角依赖于假定的实际偏航角，所述假定的实际偏航角是估计的偏航角和测量的偏航角中的一个；并且其中在第二传播模式中，目标偏航角表示测量的偏航角在沿着所述边界延伸的垂直平面上的镜面反射。