[发明专利]基于DSP的四旋翼无人飞行器自主悬停控制系统及方法

摘要

一种基于DSP的四旋翼无人飞行器自主悬停控制系统及方法，控制系统有分别设置在四个机翼上的四个螺旋桨和控制单元，控制单元是：主控制单元通过无线网络连接地面计算机，接收机与信号转换模块和手动/自动切换芯片依次连接，将接收到的遥控器所发出的信号通过信号转换模块送入手动/自动切换芯片，接收机还通过主控制单元连接手动/自动切换芯片，将接收到的信号通过主控制单元送入手动/自动切换芯片，用于控制驱动单元驱动四个螺旋桨上的直流无刷电机工作。方法有对声纳数据进行卡尔曼滤波处理获得准确的高度数据和驱动器控制。本发明能够有效增强了微小型四旋翼无人飞行器的自主飞行能力和对环境的适应能力，可完成室内环境和室外环境下自主飞行控制。

主权项

一种基于DSP的四旋翼无人飞行器自主悬停控制系统，包括有四旋翼机体（1）、分别设置在四个机翼上的四个螺旋桨（2）以及控制四个螺旋桨（2）旋转的控制单元（3），其特征在于，所述的控制单元（3）包括有：主控制单元（31）、地面计算机（32）、接收遥控器（33）信号的接收机（34）、信号转换模块（35）、手动/自动切换芯片（36）以及用于驱动四个螺旋桨（2）上的直流无刷电机工作的驱动单元（37），所述的主控制单元（31）通过无线网络连接地面计算机（32），所述的接收机（34）与信号转换模块（35）和手动/自动切换芯片（36）依次连接，将接收到的遥控器（33）所发出的信号通过信号转换模块（35）送入手动/自动切换芯片（36），用于控制驱动单元（37）驱动四个螺旋桨（2）上的直流无刷电机工作，所述的接收机（34）还通过主控制单元（31）连接手动/自动切换芯片（36），将接收到的信号通过主控制单元（31）送入手动/自动切换芯片（36），用于控制驱动单元（37）驱动四个螺旋桨（2）上的直流无刷电机工作。