[发明专利]一种分布式液压四足机器人控制系统及控制方法有效
| 申请号： | 201310264334.5 | 申请日： | 2013-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN103279113A | 公开（公告）日： | 2013-09-04 |
| 发明（设计）人： | 李贻斌;柴汇;张慧;张国腾;马孝林 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张勇 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种分布式液压四足机器人控制系统及控制方法，包括大脑系统，大脑系统通过与环境感知系统、导航信息系统、语音交互系统相连获取数据，大脑系统将获取的数据传递给小脑系统，小脑系统通过第一CAN总线控制腿部控制系统，小脑系统还通过第二CAN总线与能源动力控制系统及人际交互面板通信。本控制系统改变了以往四足机器人整体控制的思路，将四足机器人的控制方法分为智能、躯干运动控制以及腿部动力控制三部分。采用分布式结构使其构成一个有机的整体，每个部分处理器在合理的运算量下工作，降低了系统的功耗，大幅提高了控制系统的实时性与可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 分布式 液压 机器人 控制系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种分布式液压四足机器人控制系统，其特征是，所述系统使用的是基于CAN总线的分布式结构，包括大脑系统，大脑系统通过与环境感知系统、导航信息系统、语音交互系统相连获取数据，大脑系统将获取的数据传递给小脑系统，小脑系统通过第一CAN总线控制腿部控制系统，小脑系统还通过第二CAN总线与能源动力控制系统及人际交互面板通信。
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