[发明专利]一种两栖蛇形子母机器人的桨身融合子模块

摘要

本发明公开了一种两栖蛇形子母机器人的桨身融合子模块。该子模块主要包括头盖、桨身融合部、尾盖。头盖为半球壳结构，其上分布有多个摄像头安装孔，顶部有连接孔；桨身融合部为双层套筒结构，外筒表面有桨叶的嵌合孔并安装有三个辅助翼轮，内筒设计有桨叶连接杆收纳槽和传动杆的限位卡口，桨身融合部内部包括舵机、桨叶动力传动装置、限位装置，桨叶动力传动装置包括连杆活塞传动装置和伸缩杆传动装置，限位装置包括活塞导轨筒和传动限位盘；尾盖也是半球壳结构，底部有连接孔。整个子模块重心设计在下半部，桨叶拥有创新的凹口设计和合页型可开合设计，顺应了水中运动时的流体力学特点以实现子体的划动能力，适用于水中探测等作业。

主权项

一种两栖蛇形子母机器人的桨身融合子模块，其特征在于：模块包括头盖（1）、桨身融合部（2）、尾盖（3），其中，头盖（1）上设有六个摄像头安装孔（10），顶部有三翼连接孔（14），内部设计有活塞导轨筒限位槽（15）；桨身融合部（2）由外筒（4）、桨叶（5）、内筒（6）以及内部动力装置、传动机构和限位机构组成，三个桨叶（5）均匀分布于桨身融合部（2）的外围，分别由两瓣叶片组成，通过合页（18）经合页连接钉（13）固定，外筒(4)上均匀分布三个有传动孔的桨叶形融合孔，外筒（4）表面均匀分布三个辅助翼（9）并安装有三个辅助轮（8），筒内壁两侧有和头盖（1）和尾盖（3）的连接螺纹（26），内筒（6）设有桨叶连接杆收纳槽（7）和传动限位卡口（28），其上还有舵机固定台（27）和位置限定孔（30），舵机固定台（27）上有两个舵机连接螺孔（29），内部动力装置为舵机（24），旋转角度大于或等于180度，通过舵机固定螺钉（25）固定在内筒（6）的舵机固定台（27）上，传动机构包括连杆活塞传动机构和伸缩杆传动机构，连杆活塞传动装置由传动盘（23）和传动连杆（22）的组成，伸缩杆传动装置则由传动筒(20)和桨叶连接传动杆（19）组成，这样舵机（24）的转动先转变为活塞（21）的直线往复运动而后转变为桨叶（5）的圆周运动，桨叶连接传动杆（19）和传动筒（20）可伸缩配合，并将转动传递给桨叶（5）,桨叶连接传动杆（19）上还设有桨叶限位突（33），限位机构包括活塞导轨筒（16）和传动限位盘（17），活塞导轨筒（16）通过三翼螺钉（12）固定在头盖（1）上，利用三翼紧固盘（11）和螺母对其进行固定，传动限位盘（17）上设有活塞导轨筒定位突（31）和桨叶连接传动杆轴座（32）；尾盖（3）通过连接螺纹（26）和桨身融合部（2）连接，尾盖（3）顶部也有相应的三翼连接孔（14），并通过螺母和三翼螺钉（12）固定安装三翼孔紧固盘（11）。