[发明专利]多车型机器人柔性焊接的车身定位夹具自动更换系统及自动更换方法

摘要

本发明公开了一种多车型机器人柔性焊接的车身定位夹具自动更换系统，包括中央定位机构和存储机构，所述存储机构包括两套对称设置在中央定位机构两侧的移动存放机构，每套移动存放机构包括Y向轨道、移动升降机构和设置在Y向轨道上方的车身定位夹具存放库。本发明采用可X向、Y向和Z向移动的移动存放机构，只需要15m×20m的空间进行车身定位夹具的摆放，结构简单，操作灵活且方便，可与生产线节拍完全吻合，实现1-6种车型的任意混流的同步化生产。

主权项

多车型机器人柔性焊接的车身定位夹具自动更换系统，包括中央定位机构和车身夹具存储机构，其特征在于：所述车身夹具存储机构包括两套对称设置在中央定位机构（1）两侧的移动存放机构（2），每套移动存放机构（2）包括Y向轨道（3）、移动升降机构（4）和设置在Y向轨道（3）上方的车身定位夹具存放库（5），所述移动升降机构（4）包括X向行走机构（6）、Y向行走机构（7）和Z向升降机构（8），所述Y向行走机构（7）套装在Y向轨道（3）上，Y向行走机构（7）在Y向轨道（3）上做Y向运动；所述Y向行走机构（7）上分别设有X向行走轨道（71）和Z向升降轨道（72），所述X向行走机构（6）套装在X向行走轨道（71）上，X向行走机构（6）在X向行走轨道（71）做X向运动；所述Z向升降机构（8）套装在Z向升降轨道（72）上，X向行走轨道（6）设有上升段（711），所述上升段（711）与Z向升降机构（8）连接，Z向升降机构（8）带动上升段（711）做Z向上下运动。