[发明专利]基于建筑轮廓的车载和航空LiDAR数据配准方法

摘要

本发明涉及一种基于建筑轮廓的车载和航空LiDAR数据配准方法，该方法从车载和航空LiDAR数据中分别提取二维建筑轮廓，并通过轮廓线段高程分割法得到车载和航空三维建筑轮廓线段；然后分别从车载和航空三维建筑轮廓线段中选取两对轮廓线段，计算该两对三维轮廓线段的初始转换矩阵;然后对初始转换矩阵进行迭代运算，若车载三维轮廓线段和三维建筑轮廓线段中匹配线段的数量大于指定阈值或者匹配线段的数量最多，则所述初始转换矩阵定义为可靠转换矩阵，利用所述可靠转换矩阵完成车载LiDAR数据和航空LiDAR数据的配准。本发明能够实现车载和航空LiDAR数据的自动高精度配准，其配准精度可以达到分米级。

主权项

一种基于建筑轮廓的车载和航空LiDAR数据配准方法，包括以下步骤:第一步、从车载LiDAR数据中提取二维建筑轮廓，得到车载二维建筑轮廓线段；第二步、从航空LiDAR数据中提取二维建筑轮廓，得到航空二维建筑轮廓线段；第三步、通过轮廓线段高程分割法将所述车载二维建筑轮廓线段和航空二维建筑轮廓线段分别分割成车载三维轮廓线段和航空三维建筑轮廓线段；第四步、分别从车载和航空三维建筑轮廓线段中选取两对轮廓线段，计算该两对三维轮廓线段间的初始转换矩阵;第五步、利用第四步获得的初始转换矩阵对航空三维建筑轮廓线段进行变换，得到变换后的航空三维建筑轮廓线段；第六步、若车载三维轮廓线段和所述变换后的航空三维建筑轮廓线段中匹配线段的数量大于指定阈值或者匹配线段的数量最多，则所述初始转换矩阵为可靠转换矩阵，否则重复第四步至第六步；第七步、利用所述可靠转换矩阵完成车载LiDAR数据和航空LiDAR数据的配准。