[发明专利]一种机器人神经网络式计算力矩控制器训练平台及训练方法无效
| 申请号： | 201310185856.6 | 申请日： | 2013-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN103279039A | 公开（公告）日： | 2013-09-04 |
| 发明（设计）人： | 张良安;王鹏;柏家峰;万俊;单家正;解安东 | 申请（专利权）人： | 安徽工业大学 |
| 主分类号： | G05B17/02 | 分类号： | G05B17/02;G05D17/02 |
| 代理公司： | 南京知识律师事务所 32207 | 代理人： | 蒋海军 |
| 地址： | 243032 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开一种机器人神经网络式计算力矩控制器训练平台及训练方法，属于机器人控制技术领域。该训练平台由上位控制单元、开放式运动控制驱动单元、高速并联机器人虚拟现实单元、数据采集与通信单元及基于人工神经网络的自适应控制模型组成，上位控制单元完成运动规划及过程监视，开放式运动控制驱动单元是完成上位控制单元控制指令向电控驱动转化的实电部分，高速并联机器人虚拟现实单元用于实现高速并联机器人虚机及相关三维场景的构建，数据采集与通信单元实现数据通讯并能采集人工神经网络所需训练样本，基于人工神经网络的自适应控制模型由并行工作的神经网络式机器人逆动力学模型逼近器与线性比例微分反馈控制器组成。本发明能较好地实现高速并联机器人的轨迹跟踪控制，具有适应度广、系统设计成本低等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 神经网络 计算 力矩 控制器 训练 平台 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人神经网络式计算力矩控制器训练平台及训练方法，其特征是，所述的训练平台由上位控制单元、开放式运动控制驱动单元、高速并联机器人虚拟现实单元、数据采集与通信单元及基于人工神经网络的自适应控制模型组成；所述的上位控制单元完成运动规划及过程监视；所述的开放式运动控制驱动单元包括运动控制器、驱动器、伺服电机，是完成上位控制单元控制指令向电控驱动转化的实电部分；所述的高速并联机器人虚拟现实单元用于实现高速并联机器人虚机及相关三维场景的构建；所述的数据采集与通信单元实现所述上位控制单元、开放式运动控制驱动单元及高速并联机器人虚拟现实单元三者间相互的数据通讯，并能够采集人工神经网络所需训练样本；所述的基于人工神经网络的自适应控制模型由并行工作的神经网络式机器人逆动力学模型逼近器与线性比例微分反馈控制器组成。
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