[发明专利]一种基于DSP的直线加减速拐点误差补偿方法

摘要

本发明属于电机控制领域，具体涉及一种基于DSP的直线加减速的拐点误差补偿方法。本发明包括：（1）获取加减速所需的控制信息；（2）根据获得的控制信息计算加速、减速和匀速的时间；（3）计算理论拐点和实际拐点的脉冲误差；（4）分配脉冲；（5）按照脉冲分配方案由DSP的定时器产生电机所需脉冲。本发明通过增加该补偿采样周期，有效地解决了曲线加速阶段和减速阶段不对称性问题，从而避免了提前进入减速采样周期而使电机达不到最终要求的脉冲数或者造成滞后进入减速采用周期而使电机在走完整体曲线后出现较大的冲击问题。具有可扩展性强的优点。

主权项

1.一种基于DSP的直线加减速拐点误差补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）获取加减速所需的控制信息：由上位机输入直线加减速所需的控制信息，包括给定脉冲数，加速度常值，最高速度，插补采样周期；（2）根据获得的控制信息计算加速、减速和匀速的时间：由插补采样周期确定时间段的采样周期个数：v(t)=aTi   0<i=ent(t/T)≤n_sns=ent[1TSa]]]>其中v(t)为加速时的瞬时速度，i为当前时刻走过的插补采样周期个数，S为给定的脉冲数目，T为插补采样周期，n_s为加速（减速）所需采样周期个数，a为加速度常值；（3）计算理论拐点和实际拐点的脉冲误差：取定拐点处的采样周期个数，计算出理论拐点和实际拐点的脉冲误差：其中Δ为理论拐点和实际拐点的脉冲误差，S_N为经过n_s个采样周期加速所产生的脉冲个数由DSP实时采集；（4）分配脉冲：将误差脉冲补偿给拐点处的采样周期，得到最终的脉冲分配方案，获得每个采样周期里的速度信息：S_i=S-S_N   i=n_s+1vi=1T[S-SN]]]>i=n_s+1其中S_i为拐点处采样周期里的脉冲个数，v_i为拐点处采样周期里的脉冲频率；（5）按照脉冲分配方案由DSP的定时器产生电机所需脉冲：按照分配方案分别由DSP的两个定时器产生满足电机要求的脉冲，定时器1用于控制产生的脉冲个数，定时器2用于控制定时器1的频率，即控制脉冲的输出频率，最终将脉冲输出给电机。