[发明专利]一种具有柔性躯干的轮腿式移动机器人

摘要

一种具有柔性躯干的轮腿式移动机器人，由机器人躯干、前轮腿装置和后轮腿装置三部分组成。机器人躯干由两个同构关节模块连接而成。关节模块由外U形框、内U形框、翻转舵机、旋转轴、舵机输出盘、直流电机、直流电机输出齿轮、旋转齿轮、轴承和旋转盘组成。翻转舵机固定在外U形框内，驱动内U形框上下翻转，直流电机输出齿轮与旋转齿轮啮合驱动旋转盘。前轮腿装置包括舵机盒、舵机、舵机输出盘、万向轮和腿。后轮腿装置和前轮腿装置基本相同，仅腿的朝向不同，四个舵机和舵机盒通过螺丝固定连接，万向轮、腿分别和舵机旋转轴固定连接。本发明的具有柔性躯干的轮腿式移动机器人机构简单，倾覆时可继续运动，具有较强环境适应能力。

主权项

一种具有柔性躯干的轮腿式移动机器人，其主要由机器人躯干、前轮腿装置和后轮腿装置三部分组成，其中所述机器人躯干是由两个同构关节模块通过各自旋转盘的固定孔固定连接而成，上述两个关节模块的翻转轴线相互正交，所述关节模块由外U形框、内U形框、翻转舵机、旋转轴、舵机输出盘、直流电机、直流电机输出齿轮、旋转齿轮、旋转轴承和旋转盘组成，所述翻转舵机通过螺丝直接固定在所述外U形框上，所述舵机输出盘与所述内U形框固定连接，所述外U形框和所述内U形框通过旋转轴连接，构成一个翻转自由度，所述直流电机和所述内U形框的电机安装凸台通过销孔固定连接，所述旋转盘的凸台和所述内U形框的旋转轴承套接在一起，所述旋转齿轮和所述旋转盘凸台通过固定孔连接，所述直流电机输出齿轮与所述旋转齿轮啮合驱动旋转盘，形成一个旋转自由度；所述前轮腿装置和后轮腿装置分别包括相同结构的舵机盒、舵机、万向轮、腿和舵机输出盘，所述舵机与舵机盒通过螺丝固定连接，万向轮、腿分别与舵机输出盘固定连接，所述后轮腿装置和前轮腿装置的唯一不同为前后轮腿装置的腿的安装朝向不同。