[发明专利]紧凑型机器人模块化关节及机器人

摘要

本发明公开了一种紧凑型机器人模块化关节及使用该关节的机器人。该紧凑型机器人模块化关节通过输入轴使该关节自转，并通过相啮合的第一、第二圆锥齿轮传动带动转动件转动，可使得转动件的旋转方向与输出轴的转动方向垂直正交，从而有利于将与输出轴连接的驱动电机沿竖直方向布置于与转动件连接的部件内部，减少整个机构所需的空间。

主权项

一种紧凑型机器人模块化关节，其特征在于：包括输入轴、固定于输入轴一端的连接件，固定于连接件内的中间传动轴、安装并周向定位于中间传动轴上的第一圆锥齿轮、与第一圆锥齿轮啮合的第二圆锥齿轮、连接第二圆锥齿轮的输出轴、安装于中间传动轴上并绕中间传动轴转动的转动件，所述连接件内部具有收容空间，所述转动件内设有空腔及连通空腔的开口，所述第一圆锥齿轮、第二圆锥齿轮均位于空腔内，输出轴自开口延伸于空腔中并与第二圆锥齿轮连接，所述输出轴与开口之间安装有轴承；所述输入轴连接第一驱动电机，输出轴连接第二驱动电机。