[发明专利]用于控制机器人步态的方法有效
| 申请号： | 201310154152.2 | 申请日： | 2013-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN103895016B | 公开（公告）日： | 2017-03-29 |
| 发明（设计）人： | 李硕远;梁佑诚 | 申请（专利权）人： | 现代自动车株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京尚诚知识产权代理有限公司11322 | 代理人： | 龙淳 |
| 地址： | 韩国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于控制机器人步态的方法，其包括在机器人处于双腿支撑状态时，在与机器人的双脚隔开且向外的位置形成假想壁；利用机器人的关节的角度和连杆的长度，动力学计算机器人的身体与假想壁之间的距离的变化，以及机器人的身体相对于假想壁的速度的变化；将距离的变化和速度的变化，应用于形成于机器人的身体与假想壁之间的假想的弹簧阻尼器模型，并计算机器人的身体所需的假想的反作用力；以及利用雅可比转置矩阵，将所计算的反作用力转换成机器人的身体所需的驱动力矩。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 控制 机器人 步态 方法 | ||
【主权项】：
一种用于控制机器人步态的方法，包括：在所述机器人处于双腿支撑状态时，在与所述机器人的双脚隔开且向外的位置形成假想壁；利用所述机器人的关节的角度和连杆的长度，动力学计算所述机器人的身体与所述假想壁之间的距离的变化，以及所述机器人的身体相对于所述假想壁的速度的变化；将所述距离的变化和所述速度的变化，应用于形成于所述机器人的身体与所述假想壁之间的假想的弹簧阻尼器模型，并计算所述机器人的身体所需的假想的反作用力；利用雅可比转置矩阵，将所计算的反作用力转换成所述机器人的身体所需的驱动力矩；以及当所述机器人处于单腿支撑状态时，动力学计算所述机器人的髋部与支撑所述身体的那条腿的脚的脚底之间的高度的变化，并且利用所述机器人的所述关节的角度和所述连杆的长度，动力学计算所述髋部相对于所述脚底的速度的变化。
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