[发明专利]信息处理设备和信息处理方法

摘要

本发明涉及一种信息处理设备和信息处理方法。信息处理设备在考虑到投影装置的透镜畸变的情况下，高速地进行高精度的三维形状测量。信息处理设备的图像输入单元输入在投影仪105投射预定图案光的状态下照相机所拍摄的测量物体的图像数据。关联单元计算测量物体的图像数据上的坐标和预定图案光的图像数据上的坐标之间的关联。三维坐标计算单元计算消除了透镜畸变的照相机视线矢量、以及添加了透镜畸变的投影仪视线矢量。计算单元针对各个关联，计算三维空间中照相机视线矢量和投影仪视线矢量之间交点的坐标。

主权项

一种信息处理设备，包括：输入单元，用于输入被投影设备投射了图案、然后被摄像设备进行了摄像的对象物体的图像数据，其中，所述图案的亮度仅在预定方向上变化；关联单元，用于基于所输入的图像数据，将所述对象物体的图像数据上的二维坐标和所述图案的图像数据在所述预定方向上的一维坐标进行关联；第一校正单元，用于通过基于表示所述摄像设备的透镜所引起的畸变的第一畸变模型校正所述对象物体的图像数据上的二维坐标，来获得所述对象物体的图像数据上的第一校正二维坐标；第一视线矢量求出单元，用于求出第一视线矢量，其中所述第一视线矢量通过所述对象物体的图像数据上的所述第一校正二维坐标和所述摄像设备的光学中心；第二校正单元，用于在没有进行将三维坐标投射至所述图案的图像数据上的处理的情况下，基于所述图案的图像数据在所述预定方向上的一维坐标、表示所述投影设备的透镜所引起的畸变的第二畸变模型、以及所述摄像设备和所述投影设备之间的极线约束来获得所述图案的图像数据上的第二校正二维坐标；第二视线矢量求出单元，用于求出第二视线矢量，其中，所述第二视线矢量通过所述图案的图像数据上的所述第二校正二维坐标和所述投影设备的光学中心；以及交点坐标求出单元，用于求出三维空间中所述第一视线矢量和所述第二视线矢量之间的交点的坐标。