[发明专利]一种桥式起重机智能运行控制系统

摘要

本发明涉及起重机械技术领域，公开了一种桥式起重机智能运行控制系统包括：控制器、显示器、安装架、超声波传感器组、编码器；显示器安装于驾驶室内；桥式起重机的吊钩处安装有呈圆形结构的安装架，其上安装超声波传感器组；编码器安装于大车或者小车运行机构的电机上；控制器安装于桥式起重机内部，且分别与显示器、超声波传感器组、编码器、大车或者小车的运行机构信号连接。本发明的桥式起重机避障导航运动，在半未知的环境下桥式起重机的运行路径较优，并能够无碰撞自动运行，实现了桥式起重机的智能化控制，降低了工人的劳动强度同时提高了作业效率，保证了吊运过程的安全性与可靠性，具有一定的应用价值和市场前景。

主权项

一种桥式起重机智能运行控制系统，其特征在于，所述一种桥式起重机智能运行控制系统包括：控制器、显示器、安装架（11）、超声波传感器组、编码器；所述显示器安装于驾驶室内；桥式起重机的吊钩处安装有呈圆形结构的安装架（11），其上安装超声波传感器组；所述编码器安装于大车或者小车运行机构的电机上；控制器安装于桥式起重机内部，且分别与显示器、超声波传感器组、编码器、大车或者小车的运行机构信号连接；所述一种桥式起重机智能运行控制系统的控制过程为：通过超声波传感器组采集前方障碍物的位置以及桥式起重机当前位置信息，并将采集的信息发送至控制器；编码器实时检测电机的转速以定位桥式起重机的位置，且将桥式起重机的位置信息发送至控制器；经控制器运算处理后，给桥式起重机大车或小车运行机构发送运行指令，同时将桥式起重机的当前位置以及障碍物的位置信息发送到显示器上，供操作人参考；所述控制器运算处理过程如下：当起重机沿系统规定的初始路径X轴方向运行时,超声波传感器组实时探测环境信息，当超声波传感器组探测到障碍物时，超声波传感器组将向控制器发送障碍物信息，控制器收到障碍物信号后向小车运行机构发送运行停止命令并开始执行沿Y轴方向的避障运动即向大车行走机构发送运行指令；若在执行避障运动时再次遇到障碍物，则控制器向大车行走机构发送运行停止命令，并向小车行走机构发送沿初始路径X轴反方向运行命令，执行二次避障运动；在二次避障运动执行完毕后，起重机继续完成一次避障运动；待执行完一次避障后，起重机回归系统规定的初始路径，并依据编码器所传递的信息控制起重机的运行直到将起重机运行至X 方向向量的目标位；起重机结束X 方向向量运动后，开始执行沿Y轴方向向量的运动；此过程与X方向的运动完全相似，其区别在于控制器将控制起重机一次避障沿边运动沿X向量进行，二次避障运动沿Y向量运动。