[发明专利]一种基于视觉的汽车列车直线行驶轨迹测量方法

摘要

本发明涉及一种基于视觉的汽车列车直线行驶轨迹测量方法，包括如下内容：在牵引车车头左侧和挂车车厢左侧分别安装高清第一摄像机5和第一摄像机6，要求摄像机垂直向下安装，使得摄像机光轴尽可能垂直于地面拍摄车头前下方的图像，该摄像机带补光设备以弥补光线不足；在牵引车的最前方，用固定线固定位置；在行驶过程中，第一摄像机和第一摄像机同时开始采集视频图像；获取摄像机拍摄的视频流，并通过上位机对视频进行实时处理。

主权项

一种基于视觉的汽车列车直线行驶轨迹测量方法，其特征在于：包括如下内容：1）在牵引车车头左侧和挂车车厢左侧分别安装高清第一摄像机5和第一摄像机6，要求摄像机垂直向下安装，使得摄像机光轴尽可能垂直于地面拍摄车头前下方的图像，该摄像机带补光设备以弥补光线不足。2）根据营业性货运汽车列车在平坦、干燥的直线路面上行驶时，挂车后轴中心相对于牵引车前轴中心的最大摆动幅度：全挂汽车列车应不大于200mm，半挂列车应不大于100mm，因此，在地面上绘制出两条平行标识线，即第一标识线，第二标识线；将第一标识线和第二标识线分别设为带色彩的标识线；3）在牵引车的最前方，沿着垂直于标识线方向，在第一标识线和第二标识线起始端画一条短直线，称为“固定线”，用于表示固定位置；4）开始实验时，首先令挂车停在车道中央，调整位置，使得挂车的纵向对称轴和地面的交线与第一标识线对齐，牵引车最前方与固定线齐平；实验开始后，让驾驶员驾驶车辆在车道内正常行驶；在行驶过程中，第一摄像机和第一摄像机同时开始采集视频图像；获取摄像机拍摄的视频流，并通过上位机对视频进行实时处理。