[发明专利]一种用于通过具有最小化干扰移动的机载摄像机来曝光的领航旋转翼无人机的方法

摘要

本发明涉及一种用于通过具有最小化干扰移动的机载摄像机来曝光的领航旋转翼无人机的方法。无人机(10)包括获取图像序列且传输该序列到遥控装置的机载摄像机(14)。用户选择曝光模式，例如向前或侧面、全景或悬臂平面、追踪，定义要传输到无人机的轨迹。产生相应的设定点值且设定点值被施加到控制无人机电机的处理子系统。一旦无人机稳定在预定的轨迹(38)上，摄像机(14)的曝光就激活且通过开环控制来稳定该轨迹，以避免具有反馈环的伺服控制中固有的震动。

主权项

一种通过遥控装置(16)领航旋翼无人机(10)的方法，所述无人机具有由相应的电机(110)驱动的多个旋翼(12)，所述电机可以通过不同方式被控制从而以姿态方式和速度方式领航无人机，其中所述无人机的水平位移导致围绕翻滚和俯仰轴的角倾斜移动，所述无人机包括用于通过伺服控制以姿态方式和速度方式领航无人机的处理子系统，所述伺服控制包括水平速度控制，所述水平速度控制包括闭合回路，所述无人机还包括机载摄像机(14)，适于获取从无人机看到的目标的图像序列并将所述序列传送到所述装置，其特征在于，所述方法包括以下步骤：‑通过用户选择预定的曝光模式，所述预定的曝光模式通过描述要发送给无人机的平移轨迹的参数集(46‑48；58‑64；66‑72)来定义，这些参数属于包括以下项的组：在位移中的曝光模式；位移的恒定、非零速度；位移的方向；位移的朝向；位移的持续时间；曝光高度；‑从所述参数集产生(152,160,164)设定点值，且将这些设定点应用到控制无人机的电机的所述处理子系统(100‑150)；‑一旦无人机稳定在符合所述参数的平移轨迹上，就激活摄像机(14)的曝光，其中激活所述摄像机(14)的曝光包括激活一种包括所述水平速度控制的闭合回路停用的模式，由此最小化关于所述翻滚和俯仰轴的振荡移动。