[发明专利]一种动态烟羽环境下多机器人协作搜索气味源方法无效
| 申请号： | 201310064462.5 | 申请日： | 2013-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN103278151A | 公开（公告）日： | 2013-09-04 |
| 发明（设计）人： | 张勇;巩敦卫;耿娜;张建化 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 221116*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种动态烟羽环境下多机器人协作搜索气味源方法，以工作空间的几何中心作为共同顶点，将整个工作空间划分为多个子区域，并在每个子区域随机分配一个机器人，所有机器人在其对应的扇形子区域中工作空间中的每个机器人执行烟羽发现策略；当工作空间中的一个机器人测得烟羽气味时，随即将率先发现烟羽的机器人作为环境监测粒子，用来监测环境中烟羽的变化以及判定粒子群是否发现气味源；其他机器人作为搜索粒子，并采用异步并行粒子群进化的多机器人协作搜索方法完成来确定气味源所在范围；根据确定的气味源的范围，作为环境监测粒子的机器人采用逐步前进法逐渐靠近气味源，当所述作为环境监测粒子的机器人所测气体浓度值大于预先设定值，且探测气味是以定向气流的形式喷出，则锁定气味源。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动态 环境 机器人 协作 搜索 气味 方法 | ||
【主权项】：
一种动态烟羽环境下多机器人协作搜索气味源方法，其特征在于，该方法包括：以工作空间的几何中心作为共同顶点，将整个工作空间划分为多个子区域，并在每个子区域随机分配一个机器人，所有机器人在其对应的子区域中同时执行烟羽发现策略；其中，工作空间内的所有机器人构成一个粒子群；工作空间中的一机器人测得烟羽气味，将率先发现烟羽的机器人作为环境监测粒子来监测环境中烟羽的变化以及判定粒子群是否发现气味源；其他机器人作为搜索粒子采用异步并行粒子群进化的多机器人协作搜索方法完成来确定气味源的范围；根据确定的气味源的范围，作为环境监测粒子的机器人采用逐步前进法逐渐靠近气味源，当所述作为环境监测粒子的机器人所测气体浓度值大于预先设定值，且探测气味是以定向气流的形式喷出，则锁定气味源。
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