[发明专利]一种精确定位火灾搜救机器人

摘要

本发明公开了一种精确定位火灾搜救机器人。它包括机器人本体，机器人本体上安装有一个主控制系统、三个GPS卫星定位模块、一个姿态传感系统、一个GSM彩信模块、五个串口摄像机、环境探测系统、一个无线数据传输模块、履带驱动机构和高性能蓄电池，所述主控制系统与所述姿态传感系统相连，获得机器人的当前多轴姿态信息，所述主控制系统与三个所述GPS模块相连，获得三组定位信息，并与姿态信息相关联，通过精确定位算法获得机器人精确定位信息，所述主控制系统与所述履带驱动机构相连，实现机器人运动控制。本火灾搜救机器人可适用于火灾环境下搜救等应用。

主权项

一种精确定位火灾搜救机器人，包括机器人本体，机器人本体上安装有一个主控制系统（1）、三个GPS卫星定位模块（2a、2b、2c）、一个姿态传感系统（3）、一个GSM彩信模块（4）、五个串口摄像机（5a、5b、5c、5d、5e）、一个环境探测系统（6）、一个无线数据传输模块（7）、履带驱动机构（8）和高性能蓄电池（9），其特征在于所述主控制系统（1）与所述姿态传感系统（3）之间采用RS232相连，所述主控制系统（1）分别与三个所述GPS卫星定位模块（2a、2b、2c）之间采用RS232相连，所述主控制系统（1）分别与五个所述串口摄像机（5a、5b、5c、5d、5e）之间采用RS232相连，所述主控制系统（1）与所述环境探测系统（6）之间采用RS232相连，所述主控制系统（1）与所述GSM彩信模块（4）之间采用RS232相连，所述主控制系统（1）与所述无线数据传输模块（7）之间采用RS232相连，所述主控制系统（1）与高性能蓄电池（9）相连，完成系统供电功能；所述主控制系统（1）与所述履带驱动机构（8）相连，通过精确定位算法获得机器人精确定位信息，通过图像拼接技术获得机器人所处环境的环境图像信息，通过GSM彩信和无线数据传输技术保证双通道数据可靠传输。