[发明专利]具有吸附能力的柔性内窥镜机器人

摘要

本发明公开了一种具有吸附能力的柔性内窥镜机器人，吸附装置设置在插入组件外周面，流体排给组件通过流体管道与吸盘装置相连接；插入组件由软质硅胶制成，其内部嵌有若干绳线、硬质固定节以及流体管道，内嵌绳线的第一端与硬质固定节相连接，第二端与驱动组件固定连接。内嵌绳线的拉拽以及导管的推送由驱动组件控制，流体排给部件内的排给单元通过流体管道控制每个吸附装置的吸附。本发明降低了导管硬度，使得导管主体柔软易形变；同时，吸附装置的固定作用配合上绳线的拉拽，使得插入组件能够产生多自由度的弯曲形变。此外，通过不同形态间的交替转换，插入组件还能够产生类似蠕动的特殊动作，以扩大组织间空隙，保证推进的进行。

主权项

一种具有吸附能力的柔性内窥镜机器人，其特征在于，包括插入组件、驱动组件以及流体排给组件，其中，所述插入组件由软质硅胶制成，插入组件的外周面阵列有若干吸附装置，所述流体排给组件通过流体管道与吸附装置相连接，插入组件的内部嵌有绳线以及硬质固定节，所述绳线的第一端与硬质固定节相连接，所述绳线的第二端与驱动组件固定连接。