[发明专利]具有吸附能力的柔性内窥镜机器人

权利要求书

1.一种具有吸附能力的柔性内窥镜机器人，其特征在于，包括插入组件、驱动组件以及流体排给组件，其中，所述插入组件由软质硅胶制成，插入组件的外周面阵列有若干吸附装置，所述流体排给组件通过流体管道与吸附装置相连接，插入组件的内部嵌有绳线以及硬质固定节，所述绳线的第一端与硬质固定节相连接，所述绳线的第二端与驱动组件固定连接。

2.根据权利要求1所述的具有吸附能力的柔性内窥镜机器人，其特征在于，所述插入组件内部设有各自独立的工作通道和驱动通道，其中，所述工作通道位于中心部位，并轴向贯穿整个插入组件；若干所述驱动通道分布于工作通道径向的外侧，用于放置绳线；所述硬质固定节为若干个，其中一个内嵌于插入组件顶端部位，其余则任意设置在插入组件内部的不同位置；所述绳线的数量与硬质固定节的数量相适配。

3.根据权利要求2所述的具有吸附能力的柔性内窥镜机器人，其特征在于，所述工作通道包括器械通道和信号传输通道，其中，所述器械通道用于插置各类手术器械，所述信号传输通道内嵌图像采集与信号传输装置，图像采集与信号传输装置的顶端设有照明装置；所述器械通道和信号传输通道从硬质固定节的中心通孔处穿过。

4.根据权利要求1所述的具有吸附能力的柔性内窥镜机器人，其特征在于，所述驱动组件包括驱动底座、直线滑块、微型电机、绕线轮盘、推进底座以及导管固定件，其中，所述驱动底座通过其内部机械结构带动直线滑块做直线运动；所述推进底座与直线滑块相对固定，所述微型电机固定在推进底座上；所述导管固定件与推进底座相接触，导管固定件与推进底座的接触部分设有用于绳线与流体管道穿过的孔径；所述绳线的第二端与绕线盘轮固定连接，所述微型电机通过带动绕线轮盘完成对绳线的收放。

5.根据权利要求1所述的具有吸附能力的柔性内窥镜机器人，其特征在于，所述流体排给组件包括若干独立的流体供给单元，所述流体供给单元通过流体管道与吸附装置相连接，用于控制吸附装置的吸附，所述流体供给单元内含压强传感装置，用于判断吸附装置吸附状态。

6.根据权利要求5所述的具有吸附能力的柔性内窥镜机器人，其特征在于，所述流体管道的一部分内嵌于插入组件，所述插入组件包括工作通道，内嵌于插入组件的流体管道部分位于工作通道径向的外侧；所述流体管道的数量与吸附装置数量相适配。

7.根据权利要求1所述的具有吸附能力的柔性内窥镜机器人，其特征在于，所述任一吸附装置为一体成型的吸盘结构，所述吸盘结构包括微型吸盘以及吸盘过滤装置，所述吸盘过滤装置设置在微型吸盘的盘面上。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的具有吸附能力的柔性内窥镜机器人，其特征在于，所述任一绳线外表面设有一层用于保护插入组件的软质中空细管。