[发明专利]一种改进的变电站巡检机器人的多仪表读数识别方法

摘要

本发明公开了一种改进的变电站巡检机器人的仪表读数识别方法，首先针对各个不同种类的仪表设备图像，进行设备模板化处理，并在模板库中建立各仪表的min刻度和max刻度的位置信息。对于机器人实时采集的仪表设备图像，在后台服务中调取相应设备的模板图，利用尺度不变特征变换（SIFT）算法，在输入图像中匹配提取仪表表盘区域子图像。而后对表盘子图像进行二值化、仪表指针骨干化处理，利用快速霍夫变换检测指针直线去除噪音干扰，定位指针精确位置和指向角度，完成指针读数。此算法经过国内某500kv智能变电站巡检机器人实地测试，各种仪表综合识别率超过99%，对仪表的读数具有高精度高鲁棒性，完全满足变电站现场应用的要求。

主权项

一种改进的变电站巡检机器人的多仪表读数识别方法，其特征是，首先，需要把变电站每一个预置位的一个或多个仪表的图像都保存到仪表的模板库中，模板库中仪表图像的仪表位置和变电站中的仪表位置是一一对应的，在向巡检机器人下达执行任务时，要将在每个预置停车位的待识别仪表种类明确的指出，在巡检机器人行进至此预置停车位后，巡检机器人从仪表的模板库中调取指定仪表的模板图像，然后巡检机器人通过自带的CCD摄像机和红外热像机采集一个预置位的指针仪表的红外图像和可见光图像，如果拍摄所获得图像的仪表的个数与模板图像中仪表的个数不一致，需要重新拍摄，然后采用SIFT算法实现指针仪表定位；采用Hough变换算法实现已采集的指针仪表与仪表模板库的指针仪表进行匹配识别，最后通过无线网络发送给机器人基站，由机器人基站发送到变电站顺控平台，依此驱动顺控操作的执行。