[发明专利]钵苗移栽插入夹取式末端执行器

摘要

本发明公开了一种钵苗移栽插入夹取式末端执行器。包括苗针推动气缸、方形移动副施力板、四块滑块、四个苗针紧固转动件和四根苗针构成的苗针推动执行部件；包括夹苗气缸、凸形气缸固定板、四个可固定滑块、八个苗管紧固转动件、施力十字架、推力杆、四个Y型连接块、气缸限位块、四根苗针管构成的苗针导向夹取执行部件。插入夹取式末端执行器的苗针导向夹取执行部件通过采用四个可调节苗针管装配角度的可固定滑块和苗针管摆动角度的气缸限位块来满足不同大小穴盘幼苗的移钵需要。本发明用于钵苗移栽系统，三自由度机械臂装上，完成插入苗钵、夹紧苗钵、提升、释放苗钵、苗针分离的动作，实现不同种类钵苗在自动移栽作业中有效夹取和稳定分离。

主权项

一种钵苗移栽插入夹取式末端执行器，其特征在于：包括苗针推动执行部件（1）和苗针导向夹取执行部件（2）；其中：1）苗针推动执行部件（1）：包括苗针推动气缸（3）、方形移动副施力板（6）、四块滑块（8）、四个苗针紧固转动件（7）和四根苗针（9）；苗针推动气缸（3）位于插入夹取式末端执行器的上部，并通过朝下的气缸杆固连在凸形气缸固定板（5）上，苗针推动气缸（3）的下端面朝上，与方形移动副施力板（6）中部下端面固定连接，方形移动副施力板（6）沿对角线四个方向开有长槽，分别与各自的滑块（8）形成滑动副，所述每个滑块分别与各自的苗针紧固转动件（7）通过销子形成转动副，苗针（9）贯穿苗针紧固转动件（7）后固定；2）苗针导向夹取执行部件（2）：包括夹苗气缸（4）、凸形气缸固定板（5）、四个可固定滑块（11）、八个苗管紧固转动件（10）、施力十字架（13）、推力杆（14）、四个Y型连接块（15）、气缸限位块（12）、四根苗针管（16）；夹苗气缸（4）位于插入夹取式末端执行器的下部，夹苗气缸（4）下端面朝上，与凸形气缸固定板（5）大端下端面固定连接，凸形气缸固定板（5）大端沿对角线四个方向分别开有长槽，四个可固定滑块（11）分别卡在各自长槽内调节安装位置后固定，所述每个滑块分别与上端各自的苗管紧固转动件通过销子形成转动副；夹苗气缸（4）上端面朝下，夹苗气缸（4）气缸杆与推力杆（14）同轴心连接，所述推力杆从上至下穿过气缸限位块（12）和施力十字架（13）通过螺丝固定；施力十字架（13）四个臂中间分别开有槽，每个槽分别与各自Y型连接块（15）小头通过销子形成转动副，每个Y型连接块（15）大头与下端各自苗管紧固转动件通过销子形成转动副，四根苗针管（16）分别穿过各自上下两个苗管紧固转动件并通过螺丝固定，苗针（9）从上至下穿过苗针紧固转动件（7）和苗针管（16），苗针（9）中部与苗针管（16）形成滑动副。