[发明专利]6自由度位置和取向确定有效
| 申请号： | 201280059710.0 | 申请日： | 2012-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN103959012A | 公开（公告）日： | 2014-07-30 |
| 发明（设计）人： | 波·佩特尔松;克努特·西尔克斯;E·沃伊特;J·辛德林;贝内迪克特·泽布霍塞尔;克劳斯·施奈德 | 申请（专利权）人： | 赫克斯冈技术中心 |
| 主分类号： | G01C15/06 | 分类号： | G01C15/06;B25J9/16;E02F3/84;G01C15/00 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 吕俊刚;刘久亮 |
| 地址： | 瑞士赫*** | 国省代码： | 瑞士;CH |
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| 摘要： | 一种通过利用深度成像相机拍摄深度图像并利用数字相机拍摄视觉照片来确定场景中的三维已知形状的六自由度位置和取向的方法。所述深度成像相机包括具有传感器阵列的深度图像模块，所述传感器阵列具有第一数量的像素，其中，针对各个第一像素，确定从所述传感器到所述场景的点的深度信息，从而得到3D点群。所述数字相机包括图像传感器，该图像传感器具有第二数量的像素，从而得到2D照片。所述第一像素视场和所述第二像素视场的关系是已知的。所述方法包括以下步骤：存储的已知形状的3D数字表示在虚拟空间中几何拟合，以与2D照片和3D点群中的已知对象的再现匹配，并且根据虚拟匹配来确定所述场景中的所述已知形状的六自由度位置和取向。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 位置 取向 确定 | ||
【主权项】：
一种用于通过以下步骤确定场景中的三维已知形状(2)的六自由度位置和取向的方法：■利用具有深度图像模块的深度成像相机(4)拍摄深度图像(13)，所述深度图像模块具有传感器阵列，该传感器阵列具有第一数量的像素，其中，针对各个第一像素，确定从所述传感器到所述场景的点的深度信息，从而得到3D点群(202)，■利用具有图像传感器的数字相机(5)拍摄视觉照片(14)，所述图像传感器具有第二数量的像素，从而得到尤其包括强度和光谱信息的2D照片(203)，其中，第一像素视场和第二像素视场的关系是已知的，尤其其中，所述第二数量的像素高于所述第一数量的像素，■存储的所述已知形状的3D数字表示(11)在虚拟空间中几何拟合，以与所拍摄的2D照片(203)和所拍摄的3D点群(202)中的所述已知形状的再现虚拟匹配，以及■根据所述虚拟匹配来确定所述场景中的所述已知形状(2)的六自由度位置(x,y,z)和取向(A,B,C)。
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